移動機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計及分析【全套含CAD圖紙和三維模型】,全套含CAD圖紙和三維模型,移動,挪動,機(jī)器人,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計,分析,全套,cad,圖紙,以及,三維,模型 目 錄 摘 要 II Abstract III 第一章 緒論 1 1.1研究背景及意義 1 1.2國內(nèi)外研究及發(fā)展現(xiàn)狀 2 第二章 總體方案設(shè)計 4 2.1設(shè)計參數(shù)及功能要求 4 2.1.1設(shè)計技術(shù)參數(shù) 4 2.1.2功能要求 4 2.2方案選定 4 2.2.1車體方案設(shè)計 4 2.2.2手臂方案設(shè)計 5 2.3原理分析分析 5 2.3.1主要機(jī)構(gòu)工作原理 5 2.3.2運動特性分析 6 2.3.3手臂原理分析 7 第三章 機(jī)器人運動分析及主電機(jī)的選擇 8 3.1運動分析 8 3.1.1跨越臺階 8 3.1.2 跨越溝槽 9 3.3.3 斜坡運動分析 9 3.2主電機(jī)的選擇 10 第四章 零部件的設(shè)計與選擇 14 4.1履帶（同步帶）部分設(shè)計 14 4.1.1同步帶的選擇 14 4.1.2確定主從動輪直徑 16 4.1.3確定節(jié)線長度 17 4.1.4確定最大功率時帶寬 18 4.1.5功率驗算 20 4.1.6同步帶的物理機(jī)械性能 20 4.1.7同步帶主從動輪設(shè)計 21 4.2副履帶（同步帶）部分設(shè)計 23 4.2.1計算同步帶的帶寬 24 4.2.2計算H帶的基準(zhǔn)額定功率 25 4.2.3中心距的選擇 25 4.2.4計算同步帶節(jié)線長度 25 4.2.5車體副履帶搖臂設(shè)計 26 4.3機(jī)械手臂部分設(shè)計 26 4.3.1電機(jī)的選擇 26 4.3.2大、小臂設(shè)計 28 4.3.3手爪、手腕設(shè)計 29 第五章 基于Pro/E的三維設(shè)計 32 5.1 Pro/E三維設(shè)計軟件概述 32 5.2三維設(shè)計 32 5.2.1車體 32 5.2.2主履帶 33 5.2.3副履帶 33 5.2.4手臂、手腕 33 5.2.5三維裝配 34 總 結(jié) 35 參考文獻(xiàn) 36 致 謝 37 摘 要 移動機(jī)械手是用于處置或銷毀爆可疑、危險物品的專用器材，避免不必要的人員傷亡。它可用于多種復(fù)雜地形進(jìn)行移動。此設(shè)計的移動機(jī)械手可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、上下移動，夾持并且能過坑、越障等動作。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)，而手臂部分則采用關(guān)節(jié)式機(jī)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助過坑、越障等動作。經(jīng)過合理的設(shè)計后機(jī)器人將具有很好的環(huán)境適應(yīng)能力、機(jī)動能力并能承受一定的掉落沖擊，此設(shè)計的移動機(jī)構(gòu)主要由四部分組成：電機(jī)的選擇、主履帶設(shè)計、副履帶設(shè)計、臂部及手腕設(shè)計。 本文首先根據(jù)課題所給的技術(shù)參數(shù)和功能要求提出移動機(jī)械手車體結(jié)構(gòu)方案，并對方案進(jìn)行分析。接著，對主要技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了計算選擇；然后，對各主要零部件進(jìn)行了設(shè)計與校核；最后，通過AutoCAD制圖軟件繪制了移動機(jī)械手車體結(jié)構(gòu)裝配圖及主要零部件圖。 關(guān)鍵詞：移動機(jī)械手；手臂；手腕；同步帶 Abstract Mobile robot is used for the disposal or destruction of explosive suspicious, special equipment, dangerous goods, to avoid unnecessary casualties. It can be used to move a variety of complex terrain. The design of the mobile robot can achieve rotation, moving up and down, gripping and lead a pit, obstacle and other activities. Select this design is the use of mobile solutions crawler drive structure, and the arm part articulated mechanism is used. Modular design of the overall structure for subsequent maintenance of the demolition, can be adapted to a variety of complicated road, and take the initiative to control the rotation on both sides to adjust the robot arm athletic stance, so as to assist the over pit, obstacle and other activities. After a reasonable design robots will have a good environmental adaptability, mobility and can withstand the impact of falling, this design is moving mechanism is mainly composed of four parts: selection of the motor, the main track design, deputy track design, arm section and wrist design. This paper proposes moving mechanical structure handcart scheme according to subjects given technical parameters and functional requirements, and program analysis. Next, the main technical parameters were calculated selection; then, all the major parts and components for the design and verification; and finally, through the AutoCAD drawing software to draw a handcart moving mechanical structure and main parts assembly drawing FIG. Keywords: Bobile robot; Arm; Wrist; Belt 4