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密級： 學號： 本科生畢業(yè)論文（設計） 基于C51單片機智能小車的設計 學 院： 專 業(yè)： 班 級： 學生姓名： 指導老師： 完成日期： 學士學位論文原創(chuàng)性申明 本人鄭重申明：所呈交的論文（設計）是本人在指導老師的指導下獨立進行研究，所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文（設計）不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識到本申明的法律后果由本人承擔。 學位論文作者簽名（手寫）： 簽字日期： 年 月 日 學位論文版權使用授權書 本學位論文作者完全了解學校有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權江西科技學院可以將本論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。 本學位論文屬于 保 密 □， 在 年解密后適用本授權書。 不保密 □。 （請在以上相應方框內打“√” ） 學位論文作者簽名（手寫）： 指導老師簽名（手寫）： 簽字日期： 年 月 日 簽字日期： 年 月 日 江西科技學院本科生畢業(yè)論文（設計） 摘要 智能小車是當今科技智能化的產物，它能夠在行駛中自動尋跡以及繞過障礙物到達目的地，本設計采用 MCS-51 系列中的 C51單片機作為原型，以C51作為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以實現(xiàn)自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光等等功能。本文以單片機為核心設計了系統(tǒng)結構圖、程序指令、流程圖等等，在保留了原始智能小車控制系統(tǒng)的基本功能的同時又增加了一系列的實用功能并簡化其電路結構，其將以控制方便，靈活，只要改變輸入單片機的控制程序，便可控制小車的行駛軌跡。 關鍵詞：智能小車；89C51；結構圖；控制 Abstract The smart car is the product of the intelligent technology, it can run in automatic tracing and bypass the obstacles to reach the destination, this design uses MCS-51 series microcontroller C51 is used as the prototype, using C51 as the control core, using ultrasonic sensors to detect obstacles on the road, automatic obstacle avoidance control of electric cars, fast slow well, automatic parking, and can automatically record the time, mileage and speed, automatic tracing and light and so on.This paper takes the SCM as the core design of the system structure diagram, program instructions, flow chart and so on, the basic functions of the original intelligent car control system also adds a series of practical functions and simplify the circuit structure, the control will be convenient, flexible, as long as the change control procedures for the importation of SCM, can run trajectory control car. Key words：pneumatic manipulator；89C51； pneumatic loop； Fout degrees of freedom. 江西科技學院本科生畢業(yè)論文（設計） 目 錄 第一章 緒 論 1 1.1智能小車總體概況 2 1.2國內外發(fā)展狀況 3 1.3課題的提出及主要任務 5 第二章 系統(tǒng)方案設計 6 2.1方案論證 6 2.2系統(tǒng)硬件總體框圖 6 第三章 硬件電路的設計 10 3.1主控芯片介紹 13 3.2 ULN2003芯片簡介 13 3.3單片機控制模塊 15 3.3.1 時鐘電路 16 3.3.2 復位電路 16 3.3.3 單片機控制模塊 17 第四章 軟件系統(tǒng)的設計 17 4.1主程序流程圖 17 4.2 避障循跡模塊程序設計 18 4.2.1避障程序流程圖 18 4.2.2循跡程序流程圖 18 4.3 紅外遙控系統(tǒng)原理框圖 19 4.4 數(shù)據顯示模塊程序設計 20 第五章 系統(tǒng)調試 22 5.1 硬件調試 23 5.2 軟件調試 24 5.3 軟硬聯(lián)調 25 結 論 25 參考文獻 26 致 謝 27 第一章 緒 論 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。全國電 子大賽和省內電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設計就是在這樣的背景下提出的，指導教師已經有充分的準備。本題目是結合科研項目而確定的設計類課題。設計的智能電動小車應該能夠實時顯示時間、速度、里程，具有自動尋跡、尋光、障功能，可程控行駛速度、準確定位停車。根據題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的 實時測量， 并將測量數(shù)據傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據所檢測的各種數(shù)據實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。本設計采用MCS-51系列中的C51單片機。以 C51為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。C51 是一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到 了廣大使用者的好評。它是第三代單片機的代表。本設計就采用了比較先進的 89C51 為控制核心，89C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低。 該設計具有實際意義，可以應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景； 在考古方面也應用到了超聲 波傳感器進行檢測。所以本設計與實際相結合，現(xiàn)實意義更強。 1.1 智能小車總體概況 本次設計的智能小車以C51為核心，經焊接相關芯片用電路板自制而成，通過 I/O 口檢測信號，輸出信號到L293D，從而驅動兩個直流電機控制其前進、停止、左 轉、右轉。檢測信號則為三組紅外發(fā)射和接收管，一組黑線時輸出高電平，白線 時輸出低電平。另兩組黑線時輸出低電平，白線時輸出高電平。 智能小車的控制器使用 ATMEL 公司的C51單片機。 程序設計上使用了時鐘中斷來控制小車行駛的狀態(tài)檢測，使用外部中斷來記錄小車行駛的距離，軟件上設置了一個狀態(tài)寄存器，來記錄小車運行的狀態(tài)，小車的運行為延黑線行駛狀態(tài)，避障礙物狀態(tài)等。在黑線上行駛時，控制器檢測紅外傳感器，如果小車行駛偏離方向，則控制 小車轉向輪進行轉向。 在避障狀態(tài)時，控制器檢測紅外傳感器，判斷前方是否有障礙物，如果有 障礙物則控制汽車進行轉向，躲避障礙物。 1.2 國內外發(fā)展狀況 至2006年中國汽車保有量已達3500萬輛（其中轎車占80%，約2500萬輛）,每年仍以30%的速度遞增。我國成為了繼美國之后的第二大汽車生產和消費大國。汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展也帶動了相關配套、服務業(yè)的發(fā)展。而將功能強大的智能車載信息系統(tǒng)——車載電腦加載到汽車上已經成為歐美、日本等地汽車市場的首選新裝備。車載電腦給汽車帶來了一場信息化的革命，讓每輛汽車構建成一個完美的車載信息與娛樂系統(tǒng)終端，包括車載通訊系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、數(shù)字娛樂系統(tǒng)以及輔助駕駛系統(tǒng)。坐在汽車里面聽廣播或者音樂已經習以為常，但是車載電腦帶來的是全方位的數(shù)字娛樂，由于其支持WINDOWS下的所有應用程序，因此，CD、VCD/DVD以及收看電視都成為可能。讓你在開車的時候聽音樂，在休息的時候欣賞好萊塢大片或是收看電視，甚至玩各種游戲。車載通訊與導航系統(tǒng)主要指GPRS和GPS，讓你“輕車熟路”，而且輕松打電話。 不僅如此，它還讓你輕松暢游互聯(lián)網，方便地在車上發(fā)送電子郵件、查看公司業(yè)務信息等、和朋友聊天、網絡游戲等等。不在辦公室而勝在辦公室，也無須再為塞車趕不到公司而焦頭爛額！最后，還可以利用車載電腦的擴展性，把個人電腦的功能全部應用到車上，比如：MP3/DVD/DivX多媒體播放、手機控制、WiFi/3G無線上網、PC游戲、卡拉OK、紅外線倒車鏡頭等等。車載電腦DIY如此強大的功能，讓很多車友心動，“只要車內有揚聲器和收音機，就可以給汽車安裝車載電腦。”改裝店員工的話更是把安裝車載電腦當成小KISS：“用汽車上的電池來為電腦輸送動力，并將音頻線連接到揚聲器上，車載電腦完全不用為動力和占用空間的問題發(fā)愁?！币虼?，給自己心愛的坐駕安上車載電腦已經成為一種時尚。安裝車載電腦和個人辦公電腦沒什么區(qū)別，主要也分為硬件和軟件兩部分。硬件方面盡量選取低功耗硬件，畢竟汽油不便宜，低功耗可以少消耗點汽油，另外也要盡可能地選取抗震效果較強的硬件。首先要選一款機箱，對于有限的車內空間，怎樣充分利用十分重要。因此要選擇美觀而小巧的機箱，目前市面較流行的合利科技的NC小機箱只有大字典尺寸，很受車友歡迎。車載電腦的內存一般使用普通PC256MDDR內存就夠用了。由于要經受勞頓奔波，存儲系統(tǒng)一般采用筆記本硬盤，當然你要是還不放心，就可以選用CF卡存儲系統(tǒng)。主板選擇范圍較大，但需要考慮兩個因素，一是車內溫度高，因此要求主板的功耗要低，發(fā)熱不能夠過高；再者考慮到機箱的空間，要求板子小巧。 眾多車友推薦使用VIA的EPIA系列ITX主板，集成了顯卡、聲卡以及CPU，性能穩(wěn)定、功耗較低。顯示器一般選用8英寸或者7英寸的LCD液晶屏，有LILIPUT(利利普)、德龍等品牌。電源是車載電腦的重心，因為汽車供電不穩(wěn)定，車載啟動或加速時，對主板的電源產生沖擊，如果主板對電源承受力弱，就會出現(xiàn)死機或異常。因此車載電腦最好采用帶ITPS功能車載電腦DC/DC電源。很多車友選用逆變器方案，但并不是最佳的選擇，DC變交流電，具有一定的安全隱患，另外轉換效率也是個問題。 其他的外設，比如GPS接收器、網絡連接等都可以選用USB設備。軟件方面相比而言就要簡單很多，操作系統(tǒng)一般裝XP、WIN2000，為了操作方便也可以添加一些車載電腦的專用軟件，如國外免費軟件MediaCar。導航軟件有靈圖、城際通等。就目前情況而言，不論是DIY還是購買整機，給汽車裝上車載電腦都不是一件難事，但是，過多的負載還是會影響到行車安全，并且電腦安裝過程也要改動不少電路，需要確保安全。只有安全的享受數(shù)字技術帶給我們的快樂，才是我們所需要的！上面所講的車載電腦指能夠支持多種應用程序的嵌入式計算機，換句話說就是把我們日常用的個人電腦小型化加載到汽車上，成為一個智能化的外設。而一般車友所謂的電腦是指負責車輛與引擎狀況監(jiān)管的行車電腦，也就是我們所謂的ECU（EngineControlUnit）。 1.3 課題的提出及主要任務 本次課題的內容是基于單片機的智能小車的設計，以單片機為控制核心，采用模塊化的設計方案，運用光電傳感器、超聲波傳感器等組成不同的檢測電路，實現(xiàn)小車在行駛中自動尋跡、躲避障礙物，利用光電傳感器進行自動尋跡，實現(xiàn)了小車能夠沿著黑線行走。利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙物。通過單片機來控制電機的工作，從而實現(xiàn)對整個小車系統(tǒng)的運動控制。設計的具體過程如下： 1） 查閱相關資料，了解智能小車單片機控制系統(tǒng)的結構原理。 2） 確定智能小車的設計方案。 3） 各程序流程圖的繪制，電路圖的繪制。 4） 編寫設計說明書。 第二章 系統(tǒng)方案設計 2.1 方案論證 簡易性能； 采用動態(tài)共陰顯示行駛時間和里程。 2.2 系統(tǒng)硬件總體框圖 本次設計的智能小車以C51為核心，將其作為主控芯片來處理各個模塊的運營，其系統(tǒng)硬件總框圖如下： 圖1 硬件總框圖 第三章 硬件電路的設計 3.1 主控芯片介紹 HT6221是合泰公司生產的多功能遙控編碼芯片，工作電壓在1.8V-3.5V，其采用PPM（PulsePositionModulation）進行編碼，周期能編碼16位地址碼和8位數(shù)據碼，最多能同時支持32個活動鍵。其引腳結構如圖6所示： 圖6 表1 遙控編碼有兩種：位0和位1，其低電平脈寬相同但高電平脈寬不一樣。采用脈寬調制的串行碼，以脈寬為0.565ms、間隔0.56ms、周期為1.125ms的脈沖表示二進制的“0”；以脈寬為0.565ms、間隔1.685ms、周期為2.25ms的脈沖表示二進制的“1”。其波形如圖7所示： 圖7 3.2 ULN2003芯片簡介 ULN2003驅動芯片可以直接用來驅動電流小于0.5A的步進電機。ULN2003芯片是美國TI公司和Sprague公司開發(fā)的高壓大電流達林頓晶體管陣列電路具有較高的電流增益和工作電壓、較寬的溫度范圍、較強的驅動負載能力等特點,適和應用于各種高速大功率的驅動系統(tǒng)中。其內部結構及引腳如圖6.2所示： 圖6.2 其引腳說明如表6-2所示： ULN2003驅動芯片的輸出結構是集電極開路的，所以要在輸出端接一個上拉電阻，通常單片機驅動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適。 3.3 單片機控制模塊 3.3.1時鐘電路 C51雖然有內部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外附加電路。C51單片機的時鐘產生方法有兩種。內部時鐘方式和外部時鐘方式。 本設計采用內部時鐘方式，利用芯片內部的振蕩電路，在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件，內部的電路便產生自激振蕩。本設計采用最常用的內部時鐘方式，即用外接晶振和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在1.2MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CX1、CX2可在20pF到100pF之間取值。所以本設計中，振蕩晶體選擇11.0592MHZ，電容選擇30pF。其電路圖如下圖： 圖4振蕩電路 3.3.2 復位電路 復位是單片機的初始化操作。其主要功能是把PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序。除了進入系統(tǒng)的正常初始化之外，當由于程序運行出錯或操作錯誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時，為擺脫困境，也需按復位鍵重新啟動。 復位信號及其產生RST引腳是復位信號的輸入端。復位信號是高電平有效，其有效時間應持續(xù)24個振蕩周期(即二個機器周期)以上。若使用頗率為6MHz的晶振，則復位信號持續(xù)時間應超過4us才能完成復位操作。整個復位電路包括芯片內、外兩部分。外部電路產生的復位信號(RST)送至施密特觸發(fā)器，再由片內復位電路在每個機器周期的S5P2時刻對施密特觸發(fā)器的輸出進行采樣，然后才得到內部復位操作所需要的信號。復位操作有上電自動復位相按鍵手動復位兩種方式。 上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的，其電路如圖1.2.2(2)（a）所示。這佯，只要電源Vcc的上升時間不超過1ms，就可以實現(xiàn)自動上電復位，即接通電源就成了系統(tǒng)的復位初始化。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。其中，按鍵電平復位是通過使復位端經電阻與Vcc電源接通而實現(xiàn)的，其電路如圖（a),（b）(c)所示: 3.3.3 電源模塊 穩(wěn)壓電源是單片機控制系統(tǒng)的重要組成部分，它不僅為測控系統(tǒng)提供多路電源電壓，還直接影響到系統(tǒng)的技術指標和抗干擾性能。近年來，傳統(tǒng)的線性穩(wěn)壓電源正逐步被更高效率的開關電源所取代，特別是單片機開關電源的迅速推廣應用，為設計新型、高效、節(jié)能電源創(chuàng)造了良好的條件。本機采用的是5V的電源，用干電池供電。其電路圖如下： 圖3 穩(wěn)壓電源電路圖 第四章 軟件系統(tǒng)的設計 4.1 主程序流程圖 該智能化小車主程序流程圖如下圖8所示： 圖8 4.2 避障循跡模塊程序設計 4.2.1避障程序流程圖 所示為小車避障程序流程圖，小車在行駛過程中由位于小車前部的四個障礙物檢測電路不斷檢測小車周圍環(huán)境，若遇到障礙物則將低電平信號輸入至單片機，然后由單片機調用避障子程序控制小車作出相應的避障動作。如果左邊遇到障礙則調用右轉子程序，右邊遇到障礙則調用左轉子程序，前方遇到障礙則調用左轉或右轉子程序，沒有遇到障礙則調用直行子程序。具體的程序請見附錄B避障子程序。 4.2.2循跡程序流程圖 小車在循跡行駛過程中安裝在小車底部的四個紅外反射式光電開關不斷檢測小車的行駛路線，若小車偏離黑線則將檢測到的低電平信號輸入至單片機，單片機再調用循跡子程序控制小車使其沿著黑線行駛，如果小車偏向黑線左邊則調用右轉子程序，偏向黑線右邊則調用左轉子程序，在黑線上則調用直走子程序，完全偏離黑線則調用后退子程序。具體的程序請見附錄B循跡子程序。 4.3 紅外遙控系統(tǒng)原理框圖 紅外線遙控是比較常見的一種遙控設備，它是利用波長為0.76~1.5μm之間的紅外線來傳送控制信號的遙控設備。其占據空間小、價格便宜、使用方便，在我們常用的家用電器比如電視、DVD，錄音機、空凋等和一些小型電動玩具裝置上均已應用了紅外線遙控設備。但是紅外遙控也有缺點比如容易受到空間和距離的限制，一般在7m的范圍內有效且發(fā)射和接收之間不能被物體隔擋，但對于本設計的智能小車來說已經能夠滿足要求。紅外遙控系統(tǒng)一般由兩大部分組成：一個紅外發(fā)射部分，一個紅外接收部分。其中發(fā)射部分主要由按鍵鍵盤、編碼調制、LED紅外發(fā)送器構成，它最重要的部分就是應用編碼芯片對按鍵信息進行編碼和發(fā)送；接收部分由光電轉換放大器、解調、解碼電路構成，其最重要的部分是對接收到的編碼進行解調。其原理如圖5所示： 圖5 4.4數(shù)據顯示模塊程序設計 首先初始化LCD1602，然后在液晶的第一行顯示“路程:cm”，液晶第二行顯示“速度:cm/s”然后由主程序不斷調用數(shù)據顯示程序不斷刷新cm或者cm/s前面的數(shù)字實現(xiàn)實時顯示的目的。具體的程序請見附錄B數(shù)據顯示子程序。 第五章 系統(tǒng)調試 5.1 硬件調試 硬件調試，對各個模塊的功能進行調試，主要調試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。查看硬件電路的連接是否與邏輯圖一致，用萬用表檢測有無短路或斷路現(xiàn)象，器件的規(guī)格、極性是否有誤。檢查完畢，用萬用表測量一下電路板正負電源兩端之間的電阻，排除電源短路的可能性。 5.2 軟件調試 本系統(tǒng)的軟件調試因C51核心模塊的使用而變得相對容易，keil軟件開發(fā)環(huán)本系統(tǒng)的軟件調試因C51核心模塊的使用而變得相對容易，keil軟件開發(fā)環(huán)境，能判斷語法錯誤和邏輯錯誤，這樣使調試相對簡單，由于本系統(tǒng)是分模塊進行程序設計的，所以調試時先分模塊進行調試。如小車紅外線尋跡程序，在調試時將它放在一個子程序里單獨測試，看其是否能夠完成預定的功能，如能，測試通過，否則，修改并反復測試直到通過。 雖然在軟件的調試過程中，綜合利用了設定斷點、單步、跟蹤等調試手段，使得調試工作更易進行。但是也出現(xiàn)了一定的問題，接近開關傳感器的計數(shù)不準，電機延時沒起到效果等等。通過了多次分離合并，修改測試語句以及單片機外加LED燈觀察現(xiàn)象等方法得以解決，達到綜合效果。 5.3 軟硬聯(lián)調 本系統(tǒng)的調試共分為三大部分：硬件調試，軟件調試和軟硬件聯(lián)調。由于在系統(tǒng)設計中采用模塊設計法，所以方便對各電路模塊功能進行逐級測試：單片機控制模塊的調試、接近開關傳感器調試、紅外線避障模塊的調試以及電機控制模塊的調試，最后將各模塊組合后結合軟件進行整體測試。在軟件和硬件都基本調通的情況下，進行系統(tǒng)的軟硬件聯(lián)調。按照又上向下，模塊化設計的理念對模塊逐個調試：首先，調紅外接近開關模塊，是否能正常檢測，然后調試單片機能否對信號進行處理，接著調試單片機對L298N的控制。最后等模塊逐一調通后，再進行聯(lián)調。再連接成一個完整的系統(tǒng)調試。 結論 本次設計的題目是基于單片機的智能小車的設計，通過本次設計，使我們充分把握的設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度本文所設計的是基于單片機的智能小車的設計，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設，讓我系統(tǒng)地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可要做的好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最后，感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。 做一門學問不容易，需要有不斷鉆研，積極進取的精神，以后我會更加努力，爭取做到更好。除了要衷心的感謝我的指導老師以外，我還要感謝在校期間所有傳授過我知識的老師們，他們孜孜不倦的教誨是我完成這篇論文的基礎。作為一個機械工程及自動化專業(yè)的學生，在一些其他課程上遇到過許多問題，多虧老師們在百忙之中抽出時間為我答疑解難，給予我耐心的指點，讓我少走了許多彎路。在此我對他們無私的愛心表示由衷的感謝。同時也感謝大學生活中與我朝夕相處的同學們，他們給我留下了最難忘的回憶。在一起走過的日子里，我們一同歡笑，一起悲傷，相互鼓勵，共同進步。我要感謝在這漫長而短暫的四年里陪我一同走過的同學們，因為有了你們，我的生命中多了很多歡樂的瞬間和美好的回憶，愿我們的情義地久天長。 最后感謝我的家人，是他們一直站在我身后，做我堅強的后盾，無論我成功與否，他們都默默地給予我支持與鼓勵，讓我感到我不是一個人在戰(zhàn)斗。謝謝你們，我一定會更加努力，不辜負你們對我的期望。 參考文獻 [1] 鄭淑芳 機械設計理論研究與探討 北京：科學出版社，2004.5 [2] 黃長藝 單片機智能小車的創(chuàng)新設計 北京：機械工業(yè)出版社，2005.1 [3] 周宏甫 單片機智能小車設計.高等教育出版社，2004.3 [4] 姜繼海，宋錦春，高常識. 單片機智能小車原理.高等教育出版社，2002.8 [5] 張春林，曲繼方，張美麟.機械創(chuàng)新設計.機械工業(yè)出版社，2001.4 [6] 錢平. 加工專機應用技術 機械工業(yè)出版社，2005.1 [7] 張遼遠. 單片機智能小車的設計與實現(xiàn). 機械工業(yè)出版社，2002.8 [8] 基恩士傳感器選擇手冊 2010版本 [9] 黃長藝，嚴普強.機械工程測試技術基礎. 機械工業(yè)出版社，2001.1 [10] 張桓，陳作模.機械原理.高等教育出版社，2000.8 [11] 王昆，何小柏，汪信遠. 單片機智能小車功能概述.高等教育出版社，1995.12 [12] 徐錦康.機械設計. 高等教育出版社，2004.4 [13] 鄧星鐘.機電傳動控制.華中科技大學出版社，2001.3 [14] 劉延俊.液壓與氣壓傳動.機械工業(yè)出版社，2002.12 [15] 章宏甲，黃誼，王積偉. 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