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目 錄 摘要 I 1 設(shè)計(jì)目的和要求 1 1.1 目的 1 1.2 要求 1 2 機(jī)械手的工藝和控制要求 2 2.1 設(shè)備概況 2 2.1.1 工藝介紹 2 2.1.2 面板操作 2 2.2 控制要求 3 2.2.1液壓系統(tǒng)油泵啟動(dòng)及停止 3 2.2.2機(jī)械手工作方式 3 2.2.3系統(tǒng)保護(hù)和報(bào)警功能。 3 3 PLC控制系統(tǒng)發(fā)設(shè)計(jì)方法。 4 3.1 確定輸入輸出 4 3.2 選著PLC的型號(hào)。 4 3.3 機(jī)械手設(shè)計(jì)框圖： 4 3.4 為PLC的輸入輸出編址 4 4 電氣原理圖設(shè)計(jì) 6 4.1主電路設(shè)計(jì) 6 4.2輸入電路 6 4.3輸出電路 6 4.4繪圖注意事項(xiàng) 6 5 PLC程序設(shè)計(jì) 7 5.1主程序流程圖 8 5.2 手動(dòng)子程序 9 5.3回原點(diǎn)子程序流程圖 10 5.4 單步流程圖 11 5.5 單周期流程圖 12 5.5自動(dòng)流程圖 13 5.6 程序調(diào)試 13 6 總結(jié) 14 附錄1 機(jī)械手電氣原理圖 附錄2 機(jī)械手梯形圖 摘要 機(jī)械手主要用于搬動(dòng)或者裝卸零件的重復(fù)動(dòng)作，動(dòng)力來(lái)源于液壓系統(tǒng)。在機(jī)械手控制選用PLC，其原因安全可靠。機(jī)械手控制分為手動(dòng)、回原點(diǎn)、單步、單周期、自動(dòng)五大部分。各個(gè)功能運(yùn)用轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換，切后按照以前步驟繼續(xù)執(zhí)行。通過(guò)PLC輸出驅(qū)動(dòng)中間繼電器，接通電磁閥。首先運(yùn)用AUTOCAD繪制實(shí)際工程電氣接線圖，在實(shí)驗(yàn)室運(yùn)用實(shí)驗(yàn)?zāi)M設(shè)備，進(jìn)行編程模擬。 關(guān)鍵字：機(jī)械手 PLC 電氣接線圖 電磁閥 中間繼電器 1 設(shè)計(jì)目的和要求 1.1 目的 （1）用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手手、自動(dòng)控制。 （2）用PLC設(shè)計(jì)具有多種操作方式的電控系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)。 （3）掌握一般控制系統(tǒng)操作方式切換時(shí)保持系統(tǒng)狀態(tài)連續(xù)的程序設(shè)計(jì)思路和方法。 （4）自行設(shè)計(jì)手動(dòng)、回原點(diǎn)、單步、單周期和自動(dòng)五種工作方式下的控制程序。 1.2 要求 （1）繪制電氣原理圖時(shí)要符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。 （2）PLC配置及硬件接線正確。 （3）PLC程序要滿足設(shè)計(jì)要求。 （4）編寫規(guī)范可讀性強(qiáng)。 （5）程序設(shè)計(jì)報(bào)告撰寫規(guī)范。  2 機(jī)械手的工藝和控制要求 2.1 設(shè)備概況 機(jī)械手在專用機(jī)床及自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬動(dòng)或者裝卸零件的重復(fù)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。本設(shè)備為一般機(jī)械手，其動(dòng)力來(lái)源于液壓系統(tǒng)。 2.1.1 工藝介紹 機(jī)械手搬運(yùn)工件動(dòng)作示意圖如下： 圖2.1 機(jī)械手搬運(yùn)工件動(dòng)作示意圖 左上角為原點(diǎn)位置，工件按下降—>夾緊—>上升—>右行—>下降—>放松—>上升—>左行—>回原點(diǎn)為一個(gè)工作周期。上升/下降、左行/右行、夾緊/放松的動(dòng)作均采用電磁閥控制液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，都工作順序由行程開(kāi)關(guān)和定時(shí)器進(jìn)行控制。 2.1.2 面板操作 該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的行程開(kāi)關(guān)進(jìn)行選擇，設(shè)計(jì)時(shí)要求能夠進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作方式控制功能。 2.2 控制要求 2.2.1液壓系統(tǒng)油泵啟動(dòng)及停止 單按鈕操作，按下油泵啟/停按鈕，油泵啟動(dòng)，在按下一次油泵停止。系統(tǒng)工作時(shí)卸荷閥得電升壓，反之卸荷閥失電卸荷。 2.2.2機(jī)械手工作方式 機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)、回原點(diǎn)、單步、單周期、自動(dòng)五種工作方式，五種工作不僅能各自獨(dú)立工作，還能按順序?qū)崿F(xiàn)他們之間的互相轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換過(guò)程中原狀態(tài)保持，轉(zhuǎn)換后按照新的工作方式進(jìn)行。 （1）手動(dòng)： 選擇手動(dòng)方式，按下手動(dòng)按鈕，結(jié)合限位開(kāi)關(guān)，對(duì)各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行單獨(dú)控制。 如：按下機(jī)械手下降按鈕，機(jī)械手下降，松開(kāi)機(jī)械手按鈕，機(jī)械手停止下降，或者到位后，機(jī)械手停止下降，機(jī)械手只能在左限位和有限位才能下降中間不可以下降。 （2）回原點(diǎn)： 選擇回原點(diǎn)方式，按下原點(diǎn)按鈕，機(jī)械手以最快及最安全的路徑回到原點(diǎn)位置停止。如：若機(jī)械手未夾物體時(shí)，以最快路徑回到原點(diǎn)位置；若機(jī)械手夾了物體必須搬運(yùn)到B點(diǎn)，在回到原點(diǎn)位置。 （3）單步： 選擇單步方式，按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手動(dòng)作一個(gè)工步后自動(dòng)停止。 （4）單周期： 選擇單周期方式，按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手動(dòng)作一個(gè)周期后自動(dòng)停止；在動(dòng)作過(guò)程中，按停止按鈕，機(jī)械手立即停止，在按啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手繼續(xù)動(dòng)作，機(jī)械手繼續(xù)動(dòng)作，一個(gè)周期后自動(dòng)停止。 （5）自動(dòng)： 選擇自動(dòng)方式，按啟動(dòng)方式，機(jī)械手周而復(fù)始的動(dòng)作；在動(dòng)作過(guò)程中，按停止按鈕，機(jī)械手不立即停止等到當(dāng)前一個(gè)周期結(jié)束才停止。 2.2.3系統(tǒng)保護(hù)和報(bào)警功能。 該系統(tǒng)的動(dòng)力裝置為液壓控制系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)要求具有濾油器堵、油溫高聲光報(bào)警，失壓和油位低要求聲光報(bào)警、立即卸荷和停油泵的保護(hù)功能故障報(bào)警后，按報(bào)警解除按鈕，可解除報(bào)警信號(hào)。 3 PLC控制系統(tǒng)發(fā)設(shè)計(jì)方法。 3.1 確定輸入輸出 根據(jù)機(jī)械手的控制要求，確定輸入的個(gè)數(shù)。在本控制中，共需要22個(gè)輸入點(diǎn)，14個(gè)輸出點(diǎn)。 3.2 選著PLC的型號(hào)。 在常用的PLC中，能那個(gè)滿足這樣的輸入數(shù)點(diǎn)數(shù)的PLC有許多類型。為此在這里我們選擇PLC224XP作為最佳型號(hào)；這樣的PLC 我們熟悉他的編程和輸入輸出接線，以及他的擴(kuò)展模塊的使用。 3.3 機(jī)械手設(shè)計(jì)框圖： PLC 各種 傳感 器輸 入 接通電磁閥 驅(qū)動(dòng) 中間 繼電 器 按鈕 開(kāi)關(guān) 輸入 圖3.3 機(jī)械手設(shè)計(jì) 3.4 為PLC的輸入輸出編址 為每個(gè)需要使用的輸入輸出功能I/O分配功能。以便在接線和繪圖提供有力的地址一依據(jù)。其編址表如下圖 PLC輸入輸出編址表 輸入編址表 輸出編址 手動(dòng)（轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)） I0.0 機(jī)械手上升（中間繼電器） Q0.0 回原點(diǎn)（轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)） I0.1 機(jī)械手下降（中間繼電器） Q0.1 單步（轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)） I0.2 機(jī)械手夾緊（中間繼電器） Q0.2 單周期（轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)） I0.3 機(jī)械手放松（中間繼電器） Q0.3 自動(dòng)（轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)） I0.4 機(jī)械手左移（中間繼電器） Q0.4 轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)啟動(dòng)停止按鈕 I0.5 機(jī)械手右移（中間繼電器） Q0.5 油泵啟/停按鈕 I0.6 油泵電機(jī)（中間繼電器） Q0.6 上升按鈕(手動(dòng)) I0.7 油泵卸荷閥（中間繼電器） Q0.7 下降按鈕(手動(dòng)) I1.0 液位低報(bào)警（指示燈） Q1.0 左移按鈕(手動(dòng)) I1.1 濾油器堵報(bào)警（指示燈） Q1.1 右移按鈕(手動(dòng)) I1.2 油溫高報(bào)警（指示燈） Q2.0 夾緊按鈕(手動(dòng)) I1.3 系統(tǒng)失壓報(bào)警（指示燈） Q2.1 放松按鈕(手動(dòng)) I1.4 油泵電機(jī)過(guò)載（指示燈） Q2.2 報(bào)警解除按鈕(手動(dòng)) I1.5 報(bào)警蜂鳴器 Q2.3 上限位行程開(kāi)關(guān) I2.0 下限位行程開(kāi)關(guān) I2.1 左限位行程開(kāi)關(guān) I2.2 右限位行程開(kāi)關(guān) I2.3 液位低（液位傳感器） I2.4 系統(tǒng)失壓（壓力傳感器） I2.5 圖3.4 PLC輸入輸出編址表 注釋：由于編址表內(nèi)沒(méi)有原點(diǎn)指示燈的輸出，在做實(shí)驗(yàn)時(shí)把Q0.6作為原 點(diǎn)指示燈，Q2.4為電機(jī)輸出，其他與編址表相同。 4 電氣原理圖設(shè)計(jì) 在實(shí)際工程運(yùn)用中必須有系統(tǒng)接線圖，繪制電氣原理圖采用CAD繪圖方法。主要繪制主電路和控制電路。在每張圖紙中最多只能有八個(gè)點(diǎn)。在繪制時(shí)主電路和控制電路分開(kāi)。在控制電路中輸入與輸出分開(kāi)。由于接線圖和真實(shí)的接線圖必須一一對(duì)應(yīng)，所以在接線圖的繪制中必須考慮實(shí)際的情況：如空開(kāi)的使用，電機(jī)的接地保護(hù)等。 4.1主電路設(shè)計(jì) 在附錄XX為主電路電機(jī)的接線圖。三相電源經(jīng)過(guò)接線端子進(jìn)入主電路部分。其中經(jīng)過(guò)空開(kāi)1，最后經(jīng)過(guò)空開(kāi)接觸器熱繼電器為三相電機(jī)供電。其中另外一相到達(dá)附錄XX為電源供電，其中一個(gè)為直流24V供電，最后為PLC供電。 4.2輸入電路 在附錄十中有輸入電路，由PLC內(nèi)部42V電源供電。其輸入的各個(gè)端子上最多只能接兩根線，所以繪制接線端子應(yīng)該注意到這一點(diǎn)。在每張圖中最多只能有八個(gè)點(diǎn)。從輸入圖中可以看出頭轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)輸入按鈕輸入，和傳感器輸入信號(hào)輸入。每個(gè)輸入必須和端子表對(duì)應(yīng)。且需注意PLC的輸入輸出端子必須和實(shí)際的PLC端子一一對(duì)應(yīng)。 4.3輸出電路 在附錄十中有輸出電路，從輸出圖可以看出輸出可以直接驅(qū)動(dòng)燈和揚(yáng)聲器。在輸出中可以看出輸出驅(qū)動(dòng)中間繼電器。。有中間繼器去接通電磁閥，，這樣做有力于保護(hù)PLC。輸出需外接24V電源。由電源部分共給 4.4繪圖注意事項(xiàng) 繪制電氣原理圖時(shí)應(yīng)注意，從上到下，從左到右。繪制圖時(shí)主電路為粗實(shí)線，且為綠色，控制電路為細(xì)實(shí)線，為白色。 5 PLC程序設(shè)計(jì) 由于機(jī)械手動(dòng)作復(fù)雜，且要求還能互相之間進(jìn)行切換。所以在設(shè)計(jì)程序時(shí)采取模塊化思想。有主程序調(diào)用相應(yīng)的模塊。實(shí)現(xiàn)功能間的轉(zhuǎn)化，在設(shè)計(jì)程序的過(guò)程中要求能夠在模式切換后能夠在繼續(xù)進(jìn)行上次的位置進(jìn)行，所以在設(shè)計(jì)時(shí)我采用了存儲(chǔ)器VW0來(lái)記憶機(jī)械手的其位置。VW0為全局變量所以在模式切換后不會(huì)被清零。 在主程序流程圖中（如圖5.1），可以看出各種模式的切換是根據(jù)開(kāi)關(guān)所處的位置來(lái)決定的。很據(jù)處位置所處的位置的不同調(diào)用不同的子程序?？梢钥闯鲞@種方法的思路簡(jiǎn)單。而且易于實(shí)現(xiàn)，避免了邏輯的復(fù)雜性。在在相應(yīng)的模式里面加入限制條件這樣就能夠?qū)崿F(xiàn)所需求的動(dòng)作 在手動(dòng)子程序里面（如圖5.2）在每一步的后面都給VW0賦不同的數(shù)值，在這里.給VW0 值并不影響自動(dòng)的邏輯順序。這是因?yàn)樵诟鱾€(gè)模式切換時(shí)我必須知道機(jī)械手所處的位置，為以后模式的切換提供有力的條件。 在回原點(diǎn)流程圖（圖5.3）從所有子程序可以看出，在VW0=1,或者VW0=0..時(shí),機(jī)械手正處于原點(diǎn)位或者最下限位置。故機(jī)械手沒(méi)有夾緊物體，最短回原點(diǎn)路徑為，直接上升，碰到最上限開(kāi)關(guān)后回原點(diǎn)。若VW0>1，可以看出是夾著物體像B點(diǎn)移動(dòng)，或者正在向原點(diǎn)移動(dòng)，所以跟單周期一樣，直接調(diào)用單周期子程序即可實(shí)現(xiàn)?？梢钥闯鲞\(yùn)用各個(gè)位置的記憶，對(duì)模式的切換有很大的幫助。且回原點(diǎn)顯得最為簡(jiǎn)單。 從單步流程圖（如圖5.4）中可以看出，每步的位置決定了下一步的走向。沒(méi)按一次轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)的啟動(dòng)按鈕VW0自己增加一次，它的具體數(shù)決定下一步的走向。當(dāng)回到原點(diǎn)否VW0自動(dòng)清零?？梢钥闯鲞@樣為各個(gè)模式的切換的通用性打下基礎(chǔ)。 從單周期和自動(dòng)流程圖中（圖5.5）中，可以看出他們?cè)诔绦虻目刂浦惺且粯拥?，不一樣的是在主程序?qū)ζ錀l件進(jìn)行了限制，故能實(shí)現(xiàn)不同功能。 5.1主程序流程圖 Y Y Y Y Y 電機(jī)單按鈕啟動(dòng) 轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)單按鈕啟動(dòng) 手動(dòng)子程序 初始化 回原點(diǎn)子程 單步子程序 單周期子程 自動(dòng)子程序 手動(dòng)按鈕 回原點(diǎn) 單步 單周期 自動(dòng) N N N N 圖5.1 主程序流程圖 5.2 手動(dòng)子程序 N N N N NY N N N Y Y Y Y Y Y 夾緊按鈕 上升按鈕 右移按鈕 下降按鈕 放松按鈕 上升按鈕 左移按鈕 結(jié)束回原點(diǎn) 開(kāi)始 下降按鈕 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=1 夾緊閥通 ，VW0=2 上升閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=3 右閥通，碰碰限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=4 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=5 上升閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=7 左閥通，碰左限位開(kāi)關(guān)滅VW0=0，回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通，VW0=6 Y Y N 圖5.2 手動(dòng)子程序流程圖 5.3回原點(diǎn)子程序流程圖 N 開(kāi)始 VW<=1 VW>1 上電磁閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)后滅， 原點(diǎn)指示燈亮 調(diào)用單周期 結(jié)束 Y Y N 圖5.3 回原點(diǎn)子程序流程圖 5.4 單步流程圖 N N N N NY N N N N Y VW0==2 VW0==3 VW0==4 VW0==5 VW0==6 VW0==7 VW0==8 結(jié)束回原點(diǎn) 開(kāi)始 VW0==1 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅 夾緊閥通 上升閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)滅 右閥通，碰碰限位開(kāi)關(guān)滅 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅 按上升閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)滅 左閥通，碰左限位開(kāi)關(guān)滅。 VW0=0回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通 Y Y Y Y Y Y Y 圖5.4 單步流程圖 5.5 單周期流程圖 N N N N N N N Y Y Y VW0==2 VW0==3 VW0==4 VW0==5 VW0==6 VW0==7 VW0==8 結(jié)束回原點(diǎn) 開(kāi)始 VW0==0 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=2 夾緊閥通 ，VW0=3 上升閥通，碰上限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=4 右閥通，碰碰限位開(kāi)關(guān)滅。VW0=5 下降閥通，碰下限位開(kāi)關(guān)滅, VW0=6 左閥通，碰左限位開(kāi)關(guān)滅。 VW0=0回原點(diǎn) 左閥通，碰左限位開(kāi)關(guān)滅。 VW0=0回原點(diǎn) 夾緊滅，放松通，按上升閥通， 碰上限位開(kāi)關(guān)滅VW0=7 Y Y Y Y Y N 圖5.5 單周期流程圖 5.5自動(dòng)流程圖 自動(dòng)流程圖與單周期（圖5.5）幾乎一樣。其功能不同主要在于主程序?qū)λ麄儣l件限制。 由他們的流程圖可看出，運(yùn)用記憶單元來(lái)記錄各個(gè)位置可以看出，程序的繁瑣性。但根據(jù)調(diào)試的結(jié)果可以看出運(yùn)用記憶單元調(diào)試結(jié)果是最好的。是能夠?qū)崿F(xiàn)各個(gè)模塊的轉(zhuǎn)換，而且還能實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊的功能。 5.6 程序調(diào)試 機(jī)械手控制邏輯比較復(fù)雜所以在程序調(diào)試時(shí)要將就技巧。應(yīng)該先調(diào)節(jié)各個(gè)子程序，把每個(gè)子程序調(diào)試成功后在進(jìn)行總體調(diào)節(jié)。 在手動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)是非常輕松的，很快就調(diào)試成功。單步、單周期、和自動(dòng)的調(diào)試也是非常的輕松。 調(diào)試的難點(diǎn)在回原點(diǎn)和各個(gè)模式間的相互轉(zhuǎn)換。在程序設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該首先考慮如何回原點(diǎn)和模式轉(zhuǎn)換的問(wèn)題，因?yàn)檫@將影響到你設(shè)計(jì)成需的思路。我選擇了記憶各個(gè)位置的算法，雖然程序顯得比較繁瑣，但卻能實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能，而且程序格式清晰。 具體程序請(qǐng)見(jiàn)程序附錄XXX 6 總結(jié) 該機(jī)械手已經(jīng)在生產(chǎn)實(shí)際中運(yùn)用。用機(jī)械手搬運(yùn)物體，顯得效率的提高。在本次程序的設(shè)計(jì)中還有許多地方顯得不足，如卸荷閥在程序中的具體應(yīng)用沒(méi)有體現(xiàn)出來(lái)。在電機(jī)和安全方面設(shè)計(jì)的還不夠。自己主要設(shè)計(jì)機(jī)械手動(dòng)作的邏輯順序。 程序不夠完善。 在本次設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了運(yùn)用CAD繪制電氣接線圖。對(duì)電氣的操作規(guī)范有了深刻的認(rèn)識(shí)。在程序設(shè)計(jì)中要總體設(shè)計(jì)程序思路。然后分塊設(shè)計(jì)。在程序設(shè)計(jì)中我加強(qiáng)理解PLC基本指令的使用方法。對(duì)基本指令的具體運(yùn)用有了深刻的概念。 在程序的調(diào)試階段，體會(huì)到調(diào)試程序的重要性。在自己設(shè)計(jì)的程序一般來(lái)說(shuō)都有許多邏輯錯(cuò)誤如果不經(jīng)過(guò)調(diào)試一般很難發(fā)現(xiàn)，如：輸出的覆蓋，上一句話線圈接通，而下一條指令卻又把它關(guān)斷，在如該復(fù)位的再下一個(gè)模式里沒(méi)有復(fù)位?？傊?，會(huì)有許多問(wèn)題。 經(jīng)過(guò)這兩周的實(shí)習(xí)，我對(duì)PLC的認(rèn)識(shí)進(jìn)一步加強(qiáng)。在設(shè)計(jì)接線圖時(shí)，理解了硬件部分。在硬件中輸入運(yùn)用PLC的內(nèi)部24V電源。在輸出中運(yùn)用外接24V電源驅(qū)動(dòng)。這些問(wèn)題如果不實(shí)際操作很難深刻認(rèn)識(shí)。程序設(shè)計(jì)中，復(fù)習(xí)了各種指令的運(yùn)用。加強(qiáng)；了自己的動(dòng)手能力。我們應(yīng)該多參加這樣的訓(xùn)練。