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This paper describes the design of the cylinder coordinate hydraulic manipulator, which is mainly used for the carrying and assembling of the tire. First, by the manipulator's structure and principle were analyzed in this study. Based on the design scheme is presented; then, mainly the main structure parts and hydraulic system were design and checking calculation. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn the manipulator assembly drawing and the main parts of the map. Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing; master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software, for the future work in life is of great significance. [Keywords] Tire, Manipulator, Cylindrical coordinates, Hydraulic system 目 錄 第一章 緒論 1 1.1研究背景及意義 1 1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 3 2.1 設(shè)計(jì)要求 3 2.1.1 動(dòng)作要求 3 2.1.2參數(shù)要求 3 2.2方案擬定 3 2.2.1方案分析 3 2.2.2 擬定方案 5 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 6 3.1臂部整體設(shè)計(jì) 6 3.2手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 6 3.2.1 手臂摩擦力的計(jì)算 6 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 7 3.2.3手臂慣性力的計(jì)算 7 3.3手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 8 3.3.1確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 8 3.3.2液壓缸外徑的設(shè)計(jì) 9 3.3.3活塞桿的設(shè)計(jì)校核 9 3.3.4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 10 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 12 4.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 12 4.2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 4.2.1回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 12 4.2.2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 13 4.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 4.3.1手臂重力矩的計(jì)算 15 4.3.2升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 15 4.3.3升降缸尺寸參數(shù)的確定 16 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 18 5.1搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 18 5.2裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 19 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 6.1方案擬定 20 6.1.1制定調(diào)速方案 20 6.1.2制定壓力控制方案 20 6.1.3選擇液壓動(dòng)力源 20 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 20 6.3液壓元件的計(jì)算和選擇 21 6.3.1液壓泵 21 6.3.2確定油箱容量 22 6.3.3液壓元件的選擇 22 6.2液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 22 6.2.1壓力損失驗(yàn)算 22 6.2.2發(fā)熱溫升驗(yàn)算 23 總 結(jié) 25 參考文獻(xiàn) 26 致 謝 27 28 第一章 緒論 1.1研究背景及意義 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種自動(dòng)高科技生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)械手在我國(guó)是80年代以來(lái)“七五”科技開(kāi)始，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科學(xué)和技術(shù)，掌握了機(jī)械手操作機(jī)制造技術(shù)，控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃，機(jī)器人的部分關(guān)鍵元器件生產(chǎn)、開(kāi)發(fā)、涂裝、焊接電弧焊接、組裝、運(yùn)輸?shù)?，機(jī)器人，其中130多個(gè)機(jī)器人繪畫在20多個(gè)企業(yè)近30條自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線（站）的訪問(wèn)規(guī)則的弧焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用于模具、焊接線的汽車廠。但總的來(lái)說(shuō)，應(yīng)用機(jī)械手工業(yè)的發(fā)展和我國(guó)工程外，水平和一定的距離。 本文介紹了裝配氣動(dòng)機(jī)械手液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)，其主要作用是攜帶輪胎夾緊和工作水平的提高，工業(yè)自動(dòng)化，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。部分運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂可以模擬，根據(jù)預(yù)定的計(jì)劃、路徑等要求，實(shí)現(xiàn)夾片和運(yùn)輸工具或操作機(jī)械手。體力勞動(dòng)可以取代許多重復(fù)性，從而降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。 1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 機(jī)械手首先是1958年美國(guó)研制了第一手的共同控制。其結(jié)構(gòu)體上安裝一個(gè)旋轉(zhuǎn)臂頂部安裝工件，電磁塊夾持和釋放機(jī)制控制系統(tǒng)的教學(xué)形式。 1962年，美國(guó)社會(huì)的基礎(chǔ)上共同控制方案和試驗(yàn)在數(shù)控機(jī)床中的閱讀教學(xué)型機(jī)械手的名稱（即德?tīng)柾ㄓ米詣?dòng)建模系統(tǒng)）。在炮塔和臂可伸縮，旋轉(zhuǎn)，俯仰，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)與鼓作為存儲(chǔ)設(shè)備。很多球坐標(biāo)機(jī)械手的總體發(fā)展是同年，社會(huì)融合和普魯伯曼萬(wàn)能自動(dòng)有限公司，專業(yè)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962年，美國(guó)機(jī)械制造有限公司的成功經(jīng)驗(yàn)機(jī)械手的中心支柱。該機(jī)械手可以旋轉(zhuǎn)，通過(guò)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)液壓提升教學(xué)，這兩種類型的機(jī)器人出現(xiàn)在60年代初，但是發(fā)展的基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人在國(guó)外。 美國(guó)斯坦福大學(xué)德?tīng)枺?978年，麻省理工大學(xué)合作開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)械手式德?tīng)? vicarm配備了微型計(jì)算機(jī)控制的裝配操作，定位誤差小于±1mm。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)械制造業(yè)自1970年以來(lái)應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸設(shè)備，焊接電源等操作。 德意志聯(lián)邦共和國(guó)也產(chǎn)生點(diǎn)焊機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)和程序日本是工業(yè)機(jī)械手的最快速、大量的國(guó)家1969年，從美國(guó)引進(jìn)兩個(gè)機(jī)械手大力從事前蘇聯(lián)在20世紀(jì)60年代以來(lái)，應(yīng)用和發(fā)展的機(jī)械手，在1977年年底，其中一半是國(guó)產(chǎn)、進(jìn)口額的一半。 目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要取決于工人的控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本、提高二代機(jī)械手是加強(qiáng)配備了微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)和觸覺(jué)的能力；雖然聽(tīng)的能力，。安裝各種傳感器，方向信息反饋，機(jī)器人具有感覺(jué)功能。第三代機(jī)械手指能夠完成任務(wù)的過(guò)程中。電子裝置及其你的電視和保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展的一個(gè)重要組成部分，F(xiàn)MC單元柔性和柔性制造系統(tǒng)。 機(jī)械手一般應(yīng)用大多數(shù)國(guó)家機(jī)械工業(yè)機(jī)械手，固定裝置，其工作程序是fixé.un通用機(jī)械手也開(kāi)發(fā)，應(yīng)用電流開(kāi)關(guān)型位置控制，伺服生產(chǎn)單位的數(shù)量在調(diào)試控制軌跡的連續(xù)型，沒(méi)有固定觸點(diǎn)控制方式的控制程序的大多數(shù)，專用機(jī)械手的控制。 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 2.1 設(shè)計(jì)要求 2.1.1 動(dòng)作要求 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，定位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作。 （1）可以設(shè)計(jì)成一體式，即搬運(yùn)的機(jī)構(gòu)和裝配的機(jī)構(gòu)在一個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人完成，也可以設(shè)計(jì)成雙臂式，即搬運(yùn)和裝配部分在兩個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人上分別完成動(dòng)作； （2）裝配機(jī)器人擰螺絲過(guò)程為 對(duì)角依次固定，一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲，成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 2.1.2參數(shù)要求 （1）輪胎直徑： 300~450mm （2）主臂回轉(zhuǎn)角度： 0~280° （3）主臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速： 0~16 r/min （4）機(jī)器人直線移動(dòng)速度：0~0.5m/s （5）機(jī)器人自由度： 5 2.2方案擬定 2.2.1方案分析 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，定位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作。機(jī)械手主要有以下類型： （1）直角坐標(biāo)型 直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的。如圖2所示，臂部由三副相互正交的X，Y方向移動(dòng)，沿直線移動(dòng)Z三軸操作簡(jiǎn)便，用于將零件簡(jiǎn)單的插入操作，如旋，但占用的空間越大，經(jīng)營(yíng)范圍是比較低的。 圖2-1 直角坐標(biāo)型 （2）圓柱坐標(biāo)型 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，如圖2-2，一部分由轉(zhuǎn)動(dòng)副臂和兩個(gè)移動(dòng)副組成，經(jīng)營(yíng)范圍為圓柱形，其特點(diǎn)是定位精度高、直觀和簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，價(jià)格便宜，因此，應(yīng)用廣泛。 圖2-2 圓柱坐標(biāo)型 （3）垂直多關(guān)節(jié)型 垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的上肢和設(shè)計(jì)，圖2 - 3，有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的尺寸繞Z軸旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)鉸鏈臂的兩個(gè)軸平行于Y軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，利用三圓弧來(lái)改變位置的空間秩序的手。機(jī)器人關(guān)節(jié)的相對(duì)角位移的每個(gè)元素相鄰的臂部運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活，最好，占用空間小，運(yùn)行速度高工作范圍內(nèi)，在一個(gè)空間配置貧窮可憐的各種障礙，但其影響精度的手臂的位置，實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)有困難。 圖2-3 圓柱坐標(biāo)型 （4）平面關(guān)節(jié)型 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人的數(shù)量目前應(yīng)用中的裝配生產(chǎn)線，這是一個(gè)機(jī)器人裝配精度高、速度快、精度高、靈活性好等。如圖2-4： 圖2-4 平面關(guān)節(jié)型 （5）極坐標(biāo)型 極坐標(biāo)型機(jī)器人使用兩個(gè)移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)來(lái)改變手的位置的空間，如圖1-4，可沿X軸產(chǎn)生直線臂、擺動(dòng)軸的軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)Y和Z俯仰運(yùn)動(dòng)臂可以繞Z軸能夠抓住物體在地面上。該機(jī)器人的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，移動(dòng)靈活，可擴(kuò)展的機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的體現(xiàn)終端設(shè)備上執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)線的分辨率是可變的，難以保證。 圖2-5 極坐標(biāo)型 2.2.2 擬定方案 根據(jù)上面幾種機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)比較，由于圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂動(dòng)作靈活，所占空間小，工作范圍大，能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物的特性，綜合以上決定采用（2）圓柱坐標(biāo)型裝配機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2-6所示： 圖2-6 輪胎裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 3.1臂部整體設(shè)計(jì) 臂構(gòu)件的主要作用是實(shí)現(xiàn)支撐手腕和手（包括工作），使他們的空間旋轉(zhuǎn)。同時(shí)伸縮。 考慮到機(jī)械手夾持這種設(shè)計(jì)的輪胎，重量輕，因此設(shè)計(jì)選擇活塞桿伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮臂油缸活塞桿安裝在活塞桿的導(dǎo)向套，減少?gòu)澢鷳?yīng)力?；钊麠U的拉力共同作用的壓力和彎曲載荷、應(yīng)力簡(jiǎn)單、穩(wěn)定、運(yùn)輸、外形美觀、結(jié)構(gòu)采用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓缸的選擇雙作用液壓缸的結(jié)構(gòu)方案。如下圖所示： 圖3-1 臂部結(jié)構(gòu) 3.2手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 這一水平直線運(yùn)動(dòng)的摩擦伸縮液壓缸驅(qū)動(dòng)力，根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)幾個(gè)方面克服阻力，慣性，以確定液壓缸需要確定驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算液壓缸的活塞。 3.2.1 手臂摩擦力的計(jì)算 由于油缸采用導(dǎo)向套導(dǎo)向故： 得 得 600=1260N 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 不同的密封圈的摩擦阻力臂不同，在設(shè)計(jì)中采用O形環(huán)，當(dāng)液壓缸工作壓力低于10MPa?？偰Σ磷枇υ谝簤焊酌芊饪梢越疲?0.03F。 3.2.3手臂慣性力的計(jì)算 =0.1 所以=+++=1260+69.9+0.03F+0.05F 求得 =1446N 所以手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力為=1446N。 3.3手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 表3-1 液壓缸的工作壓力 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 小于5000 0.8~1 20000~30000 2.0~4.0 5000~10000 1.5~2.0 30000~50000 4.0~5.0 10000~20000 2.5~3.0 50000以上 5.0~8.0 經(jīng)過(guò)上面的計(jì)算，確定了液壓缸的驅(qū)動(dòng)力F=4378N，根據(jù)表3-1選擇液壓缸的工作壓力P=1MPa； 3.3.1確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖3-2所示 圖3-2 雙作用液壓缸示意圖 當(dāng)油進(jìn)入無(wú)桿腔： 當(dāng)油進(jìn)入有桿腔： 液壓缸的有效面積： (mm) 所以 （無(wú)桿腔） （有桿腔） 將數(shù)據(jù)代入得： ==43.8mm 根據(jù)表4-1（JB826-66），選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇D=50mm. 表3-2 活塞桿直徑系列（GB/T2348-93） 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 現(xiàn)在進(jìn)行穩(wěn)定性校核，其穩(wěn)定性條件為 代入數(shù)據(jù)，臨界力 =F()=3.14=90463.4MPa 取=3 =30154.47 MPa 所以活塞桿滿足穩(wěn)定性要求。 3.3.4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力為工作載荷和剩余預(yù)緊力之和 =+ 式中 ——工作載荷，=； ——螺釘中心所在圓的直徑； P——驅(qū)動(dòng)力。 Z——螺釘數(shù)目，Z=； ——剩余預(yù)緊力，=KQ，K=1.5~1.8； 計(jì)算： D=76mm，取=90mm，P=1MPa，間距與工作壓強(qiáng)有關(guān)，見(jiàn)表3-3，間距應(yīng)小于150mm，試選螺釘數(shù)為6個(gè)： 表3-3 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系 工作壓力P（Mpa） 螺釘?shù)拈g距t (mm) 0.5~1.5 小于150 1.5~2.5 小于120 2.5~5.0 小于100 5.0~10.0 小于80 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=46<150，滿足要求； ==838N； 選擇K=1.5，=1.5=1255N; =+=837+1257=2095N 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算 =1.3=1.3×2095=2723.5N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0045m 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 4.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂280°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身。升降的支撐體。 鑒于這種設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)筒上設(shè)有升降油缸結(jié)構(gòu)。這種機(jī)身設(shè)計(jì)包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)和升降，機(jī)身。如圖4-1所示，機(jī)身結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)缸部件的上端臂和回轉(zhuǎn)氣缸與氣缸蓋旋轉(zhuǎn)移動(dòng)件連接到氣缸體，包括筒體旋轉(zhuǎn)的臂。轉(zhuǎn)筒的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與升降氣缸的活塞桿是活塞桿設(shè)置在空心套筒扳手和與柱塞舉升花鍵花鍵軸導(dǎo)向，通過(guò)具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)下圖。 圖4-1 機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖 4.2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4.2.1回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 手臂回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算公式為： =++ (N·m) === 28 kg·m =28+=93.3kg·m ==93.3=227.6 為了簡(jiǎn)便計(jì)算，密封處的摩擦阻力矩，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)，=0 所以 =227.6+0+0.03 =234.6 4.2.2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 （1）回轉(zhuǎn)缸油腔內(nèi)徑D計(jì)算公式為： （2）油缸缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為5Mpa，所以螺釘間距t應(yīng)小于80mm。螺釘數(shù)目 Z==×3.14=3.93 所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目選擇6個(gè)。 危險(xiǎn)截面 ==0.00589 所以 =4906.3N =4906.3×1.5=7359.4N (K=1.5) 所以 7359.4+4906.3=12265.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆? d=10mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內(nèi)六角圓頭螺釘。 上面計(jì)算，最終確定液壓缸尺寸，內(nèi)直徑100毫米外徑根據(jù)壁厚的設(shè)計(jì)中，根據(jù)表4-2（JB1068-67）和輸出軸的外徑168mm選擇，直徑50毫米。 圖4-2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 或 帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得 ===10416.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆絛=9.3mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內(nèi)六角圓頭螺釘。 4.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4.3.1手臂重力矩的計(jì)算 (1) 估算重量：=150N，=150N，=500N (2) 計(jì)算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離: =800mm，=760mm， =400mm。 由于 = 所以 =0.5425m (3) 計(jì)算偏重力矩 =434 4.3.2升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 式中 摩擦阻力，，取f=0.16。 G——零件及工件所受的總重。 (1) 的計(jì)算 設(shè)定速度為V=0.6m/s；起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差t=0.1s、為800N。 將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 489.8N (2) 的計(jì)算 =2500N 所以 =2×2500×0.16=800N 則： =4.94mm 活塞桿直徑應(yīng)大于8.5mm。 (4) 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 D=120mm，取=180mm，P=1.0MPa，間距與工作壓強(qiáng)有關(guān)，見(jiàn)表4-3，間距應(yīng)小于120mm，試選螺釘數(shù)為6個(gè)： 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=84<120，滿足要求； ==1962.5N； 選擇K=1.5，=1.5=2943.75N;=+=1962.5+2943.75=4907N 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算： =1.3=1.3×4907=6379.1N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0068m 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5.1搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，這些動(dòng)作均需要搬運(yùn)手爪實(shí)現(xiàn)。另外參數(shù)要求搬運(yùn)的輪胎直徑：300~450mm，如下圖通過(guò)CAD法匹配分析最小直徑輪胎與最大直徑輪胎時(shí)所需手爪的結(jié)構(gòu)。 圖5-1 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)分析 通過(guò)上述分析得到搬運(yùn)手爪的詳細(xì)結(jié)構(gòu)尺寸如下圖示： 圖5-2 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)尺寸 5.2裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求輪帶放到位后由裝配機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作，裝配機(jī)器人擰螺絲過(guò)程為對(duì)角依次固定，一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲，成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 在機(jī)械手設(shè)計(jì)中通常擰螺絲的裝配機(jī)構(gòu)有現(xiàn)成的電動(dòng)扳手，只需選型后搭配到機(jī)械手上即可，由于本處要求成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲故選用如下帶成對(duì)角套筒的電動(dòng)扳手。 同時(shí)為了保證機(jī)械手在搬運(yùn)爪把輪胎搬運(yùn)到車輪軸上是精確定位在電動(dòng)扳手上設(shè)置一傳感器1，該傳感器為位置傳感器，可以感應(yīng)車輪軸的中心位置。 而為了保證電動(dòng)扳手套筒能精確套入待擰緊的螺帽，在電動(dòng)扳手上設(shè)置一傳感器2，該傳感器也是位置傳感器，可以感應(yīng)螺桿的中心位置，在擰完一顆螺帽后套筒移除，電動(dòng)扳手旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)套筒在傳感器2作用下找到下一對(duì)對(duì)角螺栓進(jìn)行擰緊，如此循環(huán)3次及可完成輪胎螺栓的擰緊工作。 圖5-3 裝配機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.1方案擬定 6.1.1制定調(diào)速方案 計(jì)量泵電源一般采用節(jié)流調(diào)速，流量控制閥的流量改變輸入或輸出液壓致動(dòng)器的速度調(diào)節(jié)。這種調(diào)速方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但效率低，發(fā)熱量大，多用于低功率應(yīng)用。 體積速度控制通過(guò)液壓泵或液壓馬達(dá)速度的變化來(lái)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)是沒(méi)有損失，損失和溢流節(jié)流產(chǎn)量需要輔助泵調(diào)速方式對(duì)大功率液壓系統(tǒng)；移動(dòng)速度快。 容積節(jié)流調(diào)速供油變量泵通常是用流量控制閥的輸入或輸出液壓執(zhí)行器的流量控制，使供油量和油量為有效的控制回路速度越高，穩(wěn)定性較好的速度，但其結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜。針對(duì)這一次節(jié)流調(diào)速。 6.1.2制定壓力控制方案 在執(zhí)行元件的液壓系統(tǒng)的工作要求，保持一定的工作壓力或工作在一定范圍內(nèi)的壓力，也需要不斷地或連續(xù)多級(jí)壓力控制，在節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)，通常由計(jì)量泵的燃油控制閥所需的壓力，并保持恒定。在調(diào)速系統(tǒng)中的供油量，以及變量泵的安全閥的安全保護(hù)功能。 液壓系統(tǒng)中的高壓油，有時(shí)需要流量不大，在這個(gè)時(shí)候，我們可以考慮用一個(gè)壓力回路的高壓，而不是創(chuàng)建一個(gè)高壓泵。液壓執(zhí)行元件在工作循環(huán)中，一段時(shí)間不需要油，停泵時(shí)的不便，需考慮選擇放電電路。 在本地系統(tǒng)，工作壓力應(yīng)小于主油源壓力時(shí)，要考慮解壓縮電路來(lái)實(shí)現(xiàn)所需的工作壓力。 6.1.3選擇液壓動(dòng)力源 ?該液壓系統(tǒng)工作介質(zhì)的液壓源只提供液壓源的核心，是泵調(diào)速定量泵節(jié)流燃料一般，在沒(méi)有其他輔助油源供油量的液壓泵量大于對(duì)油系統(tǒng)，多余的油通過(guò)溢流閥流回油箱，溢流閥，起著控制和穩(wěn)定的油源下容積調(diào)速泵多數(shù)是用變量，安全定義系統(tǒng)的最高壓力。 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)控制電路和液壓源相結(jié)合，制定好。每個(gè)組合電路來(lái)消除多余的重復(fù)單元的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。注意要素之間的關(guān)系，鎖定，防止誤操作，以減少損失。能提高系統(tǒng)的工作效率。 維護(hù)和監(jiān)控的液壓系統(tǒng)，主要道路應(yīng)安裝在系統(tǒng)所需要的傳感器元件（例如，壓力表和溫度計(jì)等）。 圖6-1 液壓系統(tǒng)原理圖 6.2液壓元件的計(jì)算和選擇 6.2.1液壓泵 取泵的總效率=0.85，則N==4.7kw 選電機(jī)：Y132M-4，N=5.5kw，n=1460r/min。 6.2.2確定油箱容量 V=100L 6.2.3液壓元件的選擇 表6-1 液壓元件一覽表 注：表中元件的序號(hào)與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號(hào)相對(duì)應(yīng)。 6.3液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 6.3.1壓力損失驗(yàn)算 （1）沿程壓力損失 油在管路中的實(shí)際流速為 油在管路中呈紊流流動(dòng)狀態(tài)，其沿程阻力系數(shù)為： 求得沿程壓力損失為： （2）局部壓力損失 額定流量序列的單向17 50L／min，壓力損失0.4 mpa標(biāo)稱額定電液換向閥2為190L/min，壓力損失0.3 mpa標(biāo)稱單向順序閥為18 150L／min，損失的額定壓力0.2 MPa。 通過(guò)各閥的局部壓力損失之和為 6.3.2發(fā)熱溫升驗(yàn)算 （1）計(jì)算發(fā)熱功率 Phc＝16×5.9×35kW＝3.3kW＞Phr＝2.3kW 由此可見(jiàn)，油箱的散熱能滿足系統(tǒng)散熱的要求。 總 結(jié) 設(shè)計(jì)階段的大學(xué)學(xué)習(xí)是一種罕見(jiàn)的理論與實(shí)踐相結(jié)合的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，通過(guò)圓柱齒輪減速器的理論和實(shí)踐知識(shí)的組合設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)綜合運(yùn)用我的專業(yè)知識(shí)，能力解決實(shí)際問(wèn)題，而且提高了我的文件和設(shè)計(jì)手冊(cè)的設(shè)計(jì)規(guī)范的能力水平，和其他的專業(yè)知識(shí)，而且通過(guò)對(duì)局部控制組件，妥協(xié)，以及細(xì)節(jié)的決定，我的運(yùn)動(dòng)能力，經(jīng)驗(yàn)了豐富，壓縮力的能力和意愿的質(zhì)量，也提高耐力水平不同。 這是我們所有的希望，我們的目標(biāo)是提高畢業(yè)，是有限的，但它是完整的，這是這個(gè)設(shè)計(jì)，我積累了大量的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，能更好的我的精神是知識(shí)武裝起來(lái)的，他讓我在未來(lái)行為的研究工作更高的應(yīng)變能力，溝通和理解。 在完成本畢業(yè)給了我很大的信心，讓我懂得專業(yè)知識(shí)和職業(yè)發(fā)展前景的信心，但同時(shí)，它缺乏很多的缺點(diǎn)和不足，留下遺憾，后悔，但不給我只有更好沒(méi)有我，未來(lái)的我的最新技術(shù)，新設(shè)備的科學(xué)技術(shù)，力爭(zhēng)盡快掌握這些先進(jìn)的知識(shí)，更好地服務(wù)四個(gè)國(guó)家。 參考文獻(xiàn) [1] 郭洪紅 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互換行與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 湖南大學(xué)出版社， 2005 致 謝 大學(xué)生活即將結(jié)束，在這四年，我遇到了很多朋友熱心幫助教授工作設(shè)計(jì)成功的完成不是他們的熱情幫助和顧問(wèn)的指導(dǎo)，教師和學(xué)生在這里都給予指導(dǎo)和幫助我的畢業(yè)這表示最誠(chéng)摯的謝意。 首先，設(shè)計(jì)指導(dǎo)，感謝你緊張的工作，試圖引導(dǎo)時(shí)間，我們總是關(guān)心我們的進(jìn)展?fàn)顩r，要求我們掌握幫助教師管理在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，從實(shí)際操作數(shù)據(jù)準(zhǔn)備階段，它提供了指導(dǎo)，我不僅學(xué)到了書本上的知識(shí)，更學(xué)會(huì)操作方法。并了解如何把握設(shè)計(jì)的一個(gè)關(guān)鍵，如何準(zhǔn)備一個(gè)合理的時(shí)間和紙張，在設(shè)計(jì)過(guò)程中畢業(yè)設(shè)計(jì)她與我們一起解決設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的問(wèn)題。 其次，給予幫助教師設(shè)計(jì)的畢業(yè)生，與我的同學(xué)以誠(chéng)摯的感謝，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，他們給了我很多的幫助和無(wú)私的關(guān)懷，更重要的是提供多方面的技術(shù)，我們感謝他們，他沒(méi)有這些數(shù)據(jù)不完整的文件。 此外，也給所有的學(xué)生我的幫助表示感謝。 總之，本設(shè)計(jì)的結(jié)果是教師和學(xué)生，在一個(gè)月內(nèi)，我們合作的非常愉快，教會(huì)我很多偉大的真理，是一種資產(chǎn)，我的生活，我在新教師和學(xué)生對(duì)我的幫助表示感謝！ 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 題 目 輪胎裝配機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 專業(yè)班級(jí) 機(jī)自12(2) 設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容及基本要求 一 原始數(shù)據(jù) 1 輪胎直徑： 300~450 mm ； 2 主臂回轉(zhuǎn)角度： 0~280°； 3 主臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速： 0~16 r/min： 4 機(jī)器人直線移動(dòng)速度： 0~0.5m/s； 5 機(jī)器人自由度： 5。 二、內(nèi)容要求 1 計(jì)算及說(shuō)明要求 1）輪胎裝配機(jī)器人功能原理設(shè)計(jì)；（液壓缸等液壓機(jī)構(gòu)） 2）載荷分析； 3）輪胎裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)； 4）輪胎裝配機(jī)器人傳動(dòng)方案擬定； 5）輪胎裝配機(jī)器人主要零部件強(qiáng)度、剛度校核。 2 圖紙要求 1）輪胎裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu)總裝配圖 1張 2）機(jī)構(gòu)零部件圖 若干 注：1)圖紙用計(jì)算機(jī)繪制； 2) 繪圖總量不少于3張0#圖；3）說(shuō)明書用計(jì)算機(jī)打印。 設(shè)計(jì)（論文）起止時(shí)間 2015 年 10 月 12 日 至 2016 年 5 月 10 日 設(shè)計(jì)（論文）地點(diǎn) 指導(dǎo)教師簽名 年 月 日 系（教研室）主任簽名 年 月 日 學(xué)生簽名 年 月 日 （1）直角坐標(biāo)型機(jī)器人： 直角坐標(biāo)型裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)在目前的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人中是最簡(jiǎn)單的。如圖2-1，臂部由三個(gè)相互正交的移動(dòng)副組成，帶動(dòng)腕部分別沿X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸的方向作直線移動(dòng)。它具有操作簡(jiǎn)便的優(yōu)點(diǎn),被用于零部件的移送、簡(jiǎn)單的插入、旋擰等作業(yè)。在機(jī)構(gòu)方面,大部分裝備了球形螺絲和伺服電動(dòng)機(jī),具有可自動(dòng)編程,速度快、精度高等特點(diǎn)。但所占空間較大，工作范圍相對(duì)較小。 （2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人： 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也比較簡(jiǎn)單，如圖2-2，臂部由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副組成，工作范圍為圓柱形狀的，其特點(diǎn)是位置精度高、運(yùn)動(dòng)直觀、控制簡(jiǎn)單；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占地面積小、廉價(jià)，因此應(yīng)用廣泛。 （3）垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人： 垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人是根據(jù)人的上肢而設(shè)計(jì)的，如圖2-3，它的最下面是一個(gè)承載能力很強(qiáng)的動(dòng)力型旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，前三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、腰關(guān)節(jié)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，臂的兩個(gè)關(guān)節(jié)繞平行于Y軸的兩軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，它利用順序的三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)來(lái)改變手的空間位置。關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂部各相鄰部件的相對(duì)角位移為運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活性最好，所占空間小，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物。但其精度受手臂姿勢(shì)的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)有一定的困難。 （4）平面關(guān)節(jié)型(SCARA)裝配機(jī)器人 平面關(guān)節(jié)型(SCARA)裝配機(jī)器人是由山梨大學(xué)工學(xué)部精密工學(xué)研究所開(kāi)發(fā)完成的。目前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多,它是一種精密型裝配機(jī)器人,具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn),如圖2-4，采用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),其重復(fù)位置精度達(dá)到了0.1025mm,可應(yīng)用于電子、機(jī)械和輕工業(yè)等有關(guān)產(chǎn)品的自動(dòng)裝配、搬運(yùn)、調(diào)試等工作,適合于工廠柔性自動(dòng)化生產(chǎn)的需求。由于這種機(jī)器人所具有的各種特性符合用戶的需求,因此需求量迅速上升。但因?yàn)樗惺茌d荷有限，所以不能用于重型裝配。 （5）極坐標(biāo)型機(jī)器人： 極坐標(biāo)型機(jī)器人利用兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)移動(dòng)來(lái)改變手的空間位置，如圖1-4，產(chǎn)生沿手臂軸X的直線移動(dòng)，繞基座軸Y的轉(zhuǎn)動(dòng)和繞關(guān)節(jié)軸Z的擺動(dòng)。其手臂可作繞Z軸的俯仰運(yùn)動(dòng)能抓取地面上的物體。這種機(jī)器人的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間小，運(yùn)動(dòng)靈活，并能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在末端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量，精度難以保證。 根據(jù)上面幾種機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)比較，由于關(guān)節(jié)型機(jī)械臂動(dòng)作靈活，所占空間小，工作范圍大， 能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物的特性， 綜合以上決定采用（2）圓柱坐標(biāo)型裝配機(jī)器人。 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，定位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作， 1， 可以設(shè)計(jì)成一體式，即搬運(yùn)的機(jī)構(gòu)和裝配的機(jī)構(gòu)在一個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人完成。 也可以設(shè)計(jì)成雙臂式，即搬運(yùn)和裝配部分在兩個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人上分別完成動(dòng)作， 2， 裝配機(jī)器人擰螺絲過(guò)程為 對(duì)角依次固定，一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲，成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) 輪胎裝配機(jī)械手設(shè)計(jì) [摘要] 機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 本文講述了輪胎裝配機(jī)械手即圓柱坐標(biāo)液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)，主要用于完成輪胎的搬運(yùn)夾持及裝配工作。首先，通過(guò)對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行分析，在此分析基礎(chǔ)上提出了設(shè)計(jì)方案；然后，對(duì)主要各主結(jié)構(gòu)部件及液壓系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與驗(yàn)算；最后，通過(guò)AutoCAD制圖軟件繪制了本機(jī)械手裝配圖及主要零部件圖。 通過(guò)本次設(shè)計(jì)，鞏固了大學(xué)所學(xué)專業(yè)知識(shí)，如：機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、材料力學(xué)、公差與互換性理論、機(jī)械制圖等；掌握了普通機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法并能夠熟練使用AutoCAD制圖軟件，對(duì)今后的工作于生活具有極大意義。 [關(guān)鍵字] 輪胎，機(jī)械手，圓柱坐標(biāo)，液壓系統(tǒng) Tire assembly manipulator design [Abstract] Robot hand is able to imitate the human hand and arm of some action functions, with a fixed program to grab, handling objects or operating tools of the automatic operation. This paper describes the design of the cylinder coordinate hydraulic manipulator, which is mainly used for the carrying and assembling of the tire. First, by the manipulator's structure and principle were analyzed in this study. Based on the design scheme is presented; then, mainly the main structure parts and hydraulic system were design and checking calculation. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn the manipulator assembly drawing and the main parts of the map. Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing; master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software, for the future work in life is of great significance. [Keywords] Tire, Manipulator, Cylindrical coordinates, Hydraulic system 目 錄 第一章 緒論 1 1.1研究背景及意義 1 1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 1 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 3 2.1 設(shè)計(jì)要求 3 2.1.1 動(dòng)作要求 3 2.1.2參數(shù)要求 3 2.2方案擬定 3 2.2.1方案分析 3 2.2.2 擬定方案 5 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 6 3.1臂部整體設(shè)計(jì) 6 3.2手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 6 3.2.1 手臂摩擦力的計(jì)算 6 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 7 3.2.3手臂慣性力的計(jì)算 7 3.3手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 8 3.3.1確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 8 3.3.2液壓缸外徑的設(shè)計(jì) 9 3.3.3活塞桿的設(shè)計(jì)校核 9 3.3.4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 10 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 12 4.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 12 4.2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12 4.2.1回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 12 4.2.2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 13 4.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 15 4.3.1手臂重力矩的計(jì)算 15 4.3.2升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 15 4.3.3升降缸尺寸參數(shù)的確定 16 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 18 5.1搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 18 5.2裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 19 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 20 6.1方案擬定 20 6.1.1制定調(diào)速方案 20 6.1.2制定壓力控制方案 20 6.1.3選擇液壓動(dòng)力源 20 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 20 6.3液壓元件的計(jì)算和選擇 21 6.3.1液壓泵 21 6.3.2確定油箱容量 22 6.3.3液壓元件的選擇 22 6.2液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 22 6.2.1壓力損失驗(yàn)算 22 6.2.2發(fā)熱溫升驗(yàn)算 23 總 結(jié) 25 參考文獻(xiàn) 26 致 謝 27 27 第一章 緒論 1.1研究背景及意義 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手是從80年代"七五"科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)"七五"，"八五"科技攻關(guān)，目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人，其中有130多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來(lái)，我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定距離。 本文講述了輪胎裝配機(jī)械手即液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)，主要作用是完成輪胎的搬運(yùn)夾持及裝配工作。隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。機(jī)械手能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具。機(jī)械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動(dòng)，從而減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)效率。 1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。 1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即萬(wàn)能自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。 1962年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。 1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)械制造業(yè)是從1970年開(kāi)始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。 聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至1977年底，其中一半是國(guó)產(chǎn)，一半是進(jìn)口。 目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，是機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)。 一般概況國(guó)內(nèi)機(jī)械行業(yè)應(yīng)用的機(jī)械手絕大部分為專用機(jī)械手，附屬于某一設(shè)備，其工作程序是固定的。通用機(jī)械手也有發(fā)展，目前應(yīng)用的都是開(kāi)關(guān)式點(diǎn)位控制型，伺服型已試制出數(shù)臺(tái)在調(diào)試中，連續(xù)軌跡控制型還沒(méi)有。 控制方式—有觸點(diǎn)固定程序控制占絕大多數(shù)，專用機(jī)械手多采用這種控制。 第二章 總體方案設(shè)計(jì) 2.1 設(shè)計(jì)要求 2.1.1 動(dòng)作要求 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，定位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作。 （1）可以設(shè)計(jì)成一體式，即搬運(yùn)的機(jī)構(gòu)和裝配的機(jī)構(gòu)在一個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人完成，也可以設(shè)計(jì)成雙臂式，即搬運(yùn)和裝配部分在兩個(gè)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人上分別完成動(dòng)作； （2）裝配機(jī)器人擰螺絲過(guò)程為 對(duì)角依次固定，一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲，成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 2.1.2參數(shù)要求 （1）輪胎直徑： 300~450mm （2）主臂回轉(zhuǎn)角度： 0~280° （3）主臂回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速： 0~16 r/min （4）機(jī)器人直線移動(dòng)速度：0~0.5m/s （5）機(jī)器人自由度： 5 2.2方案擬定 2.2.1方案分析 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，定位之后由裝配的機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作。機(jī)械手主要有以下類型： （1）直角坐標(biāo)型 直角坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的。如圖2-1，臂部由三個(gè)相互正交的移動(dòng)副組成，沿X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸的方向作直線移動(dòng)。它具有操作簡(jiǎn)便的優(yōu)點(diǎn)，被用于零部件的移送、簡(jiǎn)單的插入、旋擰等作業(yè)。但所占空間較大，工作范圍相對(duì)較小。 圖2-1 直角坐標(biāo)型 （2）圓柱坐標(biāo)型 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也比較簡(jiǎn)單，如圖2-2，臂部由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副組成，工作范圍為圓柱形狀的，其特點(diǎn)是位置精度高、運(yùn)動(dòng)直觀、控制簡(jiǎn)單；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占地面積小、廉價(jià)，因此應(yīng)用廣泛。 圖2-2 圓柱坐標(biāo)型 （3）垂直多關(guān)節(jié)型 垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人是根據(jù)人的上肢而設(shè)計(jì)的，如圖2-3，它前三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、腰關(guān)節(jié)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，臂的兩個(gè)關(guān)節(jié)繞平行于Y軸的兩軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，它利用順序的三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)來(lái)改變手的空間位置。關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂部各相鄰部件的相對(duì)角位移為運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，結(jié)構(gòu)緊湊，操作靈活性最好，所占空間小，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物。但其精度受手臂姿勢(shì)的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)有一定的困難。 圖2-3 圓柱坐標(biāo)型 （4）平面關(guān)節(jié)型 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人目前在裝配生產(chǎn)線上應(yīng)用的數(shù)量最多，它是一種精密型裝配機(jī)器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點(diǎn)，如圖2-4： 圖2-4 平面關(guān)節(jié)型 （5）極坐標(biāo)型 極坐標(biāo)型機(jī)器人利用兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)移動(dòng)來(lái)改變手的空間位置，如圖1-4，產(chǎn)生沿手臂軸X的直線移動(dòng)，繞基座軸Y的轉(zhuǎn)動(dòng)和繞關(guān)節(jié)軸Z的擺動(dòng)。其手臂可作繞Z軸的俯仰運(yùn)動(dòng)能抓取地面上的物體。這種機(jī)器人的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間小，運(yùn)動(dòng)靈活，并能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在末端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量，精度難以保證。 圖2-5 極坐標(biāo)型 2.2.2 擬定方案 根據(jù)上面幾種機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)比較，由于圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂動(dòng)作靈活，所占空間小，工作范圍大，能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物的特性，綜合以上決定采用（2）圓柱坐標(biāo)型裝配機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2-6所示： 圖2-6 輪胎裝配機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖 第三章 手臂部分設(shè)計(jì) 3.1臂部整體設(shè)計(jì) 手臂部件是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。它的作用是支承腕部和手部（包括工作），并帶動(dòng)它們作空間轉(zhuǎn)動(dòng)。 考慮到本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手夾持輪胎，抓取重量較小，因此本設(shè)計(jì)選擇油缸桿伸縮機(jī)構(gòu)，其手臂的伸縮油缸活塞桿安裝在導(dǎo)向套內(nèi)，減小油缸桿的彎曲應(yīng)力?；钊麠U受拉壓和彎曲載荷共同作用，受力簡(jiǎn)單，傳動(dòng)平穩(wěn)，外形整齊美觀，結(jié)構(gòu)緊湊。使用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓缸選取雙作用液壓缸。其詳細(xì)結(jié)構(gòu)如下圖示： 圖3-1 臂部結(jié)構(gòu) 3.2手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 做水平伸縮直線運(yùn)動(dòng)的液壓缸的驅(qū)動(dòng)力根據(jù)液壓缸運(yùn)動(dòng)時(shí)所克服的摩擦、慣性等幾個(gè)方面的阻力，來(lái)確定來(lái)確定液壓缸所需要的驅(qū)動(dòng)力。液壓缸活塞的驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算為： 3.2.1 手臂摩擦力的計(jì)算 由于油缸采用導(dǎo)向套導(dǎo)向故： 得 得 式中 參與運(yùn)動(dòng)的零部件所受的總重力（含工件）（N）； L——手臂與運(yùn)動(dòng)的零部件的總重量的重心到導(dǎo)向支撐的前端的距離（m），參考上一節(jié)的計(jì)算; a——導(dǎo)向支撐的長(zhǎng)度（m）; ——當(dāng)量摩擦系數(shù)，其值與導(dǎo)向支撐的截面有關(guān)。 對(duì)于圓柱面： ——摩擦系數(shù)，對(duì)于靜摩擦且無(wú)潤(rùn)滑時(shí)： 鋼對(duì)青銅：取 鋼對(duì)鑄鐵：取 計(jì)算：油缸桿的材料選擇鋼，導(dǎo)向套支撐選擇鋼， 預(yù)估，已知L=800mm，導(dǎo)向支撐a設(shè)計(jì)為200mm 將有關(guān)數(shù)據(jù)代入進(jìn)行計(jì)算 600=1260N 3.2.2手臂密封處的摩擦阻力的計(jì)算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設(shè)計(jì)中，采用O型密封圈，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10Mpa。液壓缸處密封的總摩擦阻力可以近似為： =0.03F。 3.2.3手臂慣性力的計(jì)算 =0.1 式中 ——參與運(yùn)動(dòng)的零件的總重力（包括工件）(N)； ——從靜止加速到工作速度的變化量(m/s)； ——啟動(dòng)時(shí)間(s)，一般取0.01~0.5； 設(shè)啟動(dòng)時(shí)間為0.2s，最大為0.233m/s。 則： =0.1=69.9N 由于背壓阻力較小，可取=0.05 所以 =+++=1260+69.9+0.03F+0.05F 求得 =1446N 所以手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力為=1446N。 3.3手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì) 表3-1 液壓缸的工作壓力 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 作用在活塞上外力F（N） 液壓缸工作壓力Mpa 小于5000 0.8~1 20000~30000 2.0~4.0 5000~10000 1.5~2.0 30000~50000 4.0~5.0 10000~20000 2.5~3.0 50000以上 5.0~8.0 經(jīng)過(guò)上面的計(jì)算，確定了液壓缸的驅(qū)動(dòng)力F=4378N，根據(jù)表3-1選擇液壓缸的工作壓力P=1MPa； 3.3.1確定液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算，如圖3-2所示 圖3-2 雙作用液壓缸示意圖 當(dāng)油進(jìn)入無(wú)桿腔： 當(dāng)油進(jìn)入有桿腔： 液壓缸的有效面積： (mm) 所以 （無(wú)桿腔） （有桿腔） 式中——活塞驅(qū)動(dòng)力(P)； ——油缸的工作壓力(MPa)； ——活塞桿直徑； ——油缸機(jī)械效率，工程機(jī)械中用耐油橡膠可取=0.96； 由上節(jié)求得驅(qū)動(dòng)力F=1446N，=1MPa，機(jī)械效率=0.96 將數(shù)據(jù)代入得： ==43.8mm 根據(jù)表4-1（JB826-66），選擇標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列，選擇D=50mm. 3.3.2液壓缸外徑的設(shè)計(jì) 外徑按中等壁厚設(shè)計(jì)，根據(jù)（JB1068-67）取油缸外徑外徑選擇76mm. 3.3.3活塞桿的設(shè)計(jì)校核 活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求。對(duì)于桿長(zhǎng)L大于直徑d的15倍以上，按拉、壓強(qiáng)度計(jì)算： (mm) 設(shè)計(jì)中取活塞桿材料為碳鋼，碳鋼許用應(yīng)力的=100~120Mpa。本次取=110 則： =4.1mm 考慮到手部夾緊油缸需內(nèi)置于該活塞桿，而前述已算得手部夾緊油缸外徑為36mm，所以活塞直徑按下表取d=36mm，滿足強(qiáng)度和裝配要求。 表3-2 活塞桿直徑系列（GB/T2348-93） 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 現(xiàn)在進(jìn)行穩(wěn)定性校核，其穩(wěn)定性條件為 式中 ——臨界力(N)； ——安全系數(shù)，=2~4。 按中長(zhǎng)桿進(jìn)行穩(wěn)定性校核，其臨界力=F() 式中 F——活塞桿截面面積(mm)； a，b——常數(shù)，與材料性質(zhì)有關(guān)，碳鋼a=461，b=2.47； ——柔度系數(shù)，經(jīng)計(jì)算為70。 代入數(shù)據(jù)，臨界力 =F()=3.14=90463.4MPa 取=3 =30154.47 MPa 所以活塞桿滿足穩(wěn)定性要求。 3.3.4 油缸端蓋的設(shè)計(jì) 為保證連接的緊密性，螺釘間距t應(yīng)適當(dāng)（如圖4-2），在這種聯(lián)結(jié)中，每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力為工作載荷和剩余預(yù)緊力之和 =+ 式中 ——工作載荷，=； ——螺釘中心所在圓的直徑； P——驅(qū)動(dòng)力。 Z——螺釘數(shù)目，Z=； ——剩余預(yù)緊力，=KQ，K=1.5~1.8； 計(jì)算： D=76mm，取=90mm，P=1MPa，間距與工作壓強(qiáng)有關(guān)，見(jiàn)表4.3，間距應(yīng)小于150mm，試選螺釘數(shù)為6個(gè)： 表3-3 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系 工作壓力P（Mpa） 螺釘?shù)拈g距t (mm) 0.5~1.5 小于150 1.5~2.5 小于120 2.5~5.0 小于100 5.0~10.0 小于80 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=46<150，滿足要求； ==838N； 選擇K=1.5，=1.5=1255N; =+=837+1257=2095N 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算 式中 ——計(jì)算載荷，=1.3； ——許用抗拉應(yīng)力，=； ——螺釘材料的屈服點(diǎn)，材料選擇45鋼，則屈服強(qiáng)度為352MPa； n——安全系數(shù)，n=1.2-2.5，此處取n=2； ——螺紋內(nèi)徑，=d-1.224S，d為螺釘公稱直徑，S為螺距。 計(jì)算： =1.3=1.3×2095=2723.5N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0045m 第四章 機(jī)身部分設(shè)計(jì) 4.1 機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 按照設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂280°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般設(shè)計(jì)在機(jī)身處。同時(shí)機(jī)身承載著升降運(yùn)動(dòng)。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)機(jī)身包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，機(jī)身的回轉(zhuǎn)和升降。如圖4-1所示，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于升降缸之上的機(jī)身結(jié)構(gòu)。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的上端蓋連接，回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸體連接，由缸體帶動(dòng)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)?；剞D(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸與升降缸的活塞桿是一體的?；钊麠U采用空心，內(nèi)裝一花鍵套與花鍵軸配合，活塞升降由花鍵軸導(dǎo)向，具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)下圖。 圖4-1 機(jī)身結(jié)構(gòu)示意圖 4.2回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4.2.1回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 手臂回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算公式為： =++ (N·m) 慣性力矩 = 式中 ——臂部回轉(zhuǎn)部件(包括工件)對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（kg·m）； ——回轉(zhuǎn)缸動(dòng)片角速度變化量，在啟動(dòng)過(guò)程=(rad/s)； ——啟動(dòng)過(guò)程的時(shí)間(s)； 若手臂回轉(zhuǎn)零件的重心與回轉(zhuǎn)軸的距離為(前面計(jì)算得=800mm)，則 式中 ——回轉(zhuǎn)零件的重心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 = 回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長(zhǎng)600mm，直徑為1000mm的圓柱體，質(zhì)量為100Kg.設(shè)置起動(dòng)角速度=70°/s，則起動(dòng)角速度=1.22，起動(dòng)時(shí)間設(shè)計(jì)為0.5s。 === 28 kg·m =28+=93.3kg·m ==93.3=227.6 為了簡(jiǎn)便計(jì)算，密封處的摩擦阻力矩，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計(jì)，=0 所以 =227.6+0+0.03 =234.6 4.2.2 回轉(zhuǎn)缸尺寸參數(shù)的確定 （1）回轉(zhuǎn)缸油腔內(nèi)徑D計(jì)算公式為： 式中 P——回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力； d——輸出軸與動(dòng)片連接處的直徑，初步設(shè)計(jì)按D/d=1.5~2.5； b——?jiǎng)悠瑢挾?，可?b/(D-d)≥2選取。 選定回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片寬b=50mm，工作壓力為5MPa，d=50mm =94.9mm 按標(biāo)準(zhǔn)油缸內(nèi)徑選取內(nèi)徑為100mm。 （2）油缸缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為5Mpa，所以螺釘間距t應(yīng)小于80mm。螺釘數(shù)目 Z==×3.14=3.93 所以缸蓋螺釘?shù)臄?shù)目選擇6個(gè)。 危險(xiǎn)截面 ==0.00589 所以 =4906.3N =4906.3×1.5=7359.4N (K=1.5) 所以 7359.4+4906.3=12265.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆? d=10mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內(nèi)六角圓頭螺釘。 經(jīng)過(guò)以上的計(jì)算，最終確定的液壓缸的尺寸，內(nèi)徑為100mm，外徑按中等壁厚設(shè)計(jì)，根據(jù)表4-2（JB1068-67）取外徑選擇168mm，輸出軸徑為50mm。 圖4-2 回轉(zhuǎn)缸的截面圖 （3）動(dòng)片聯(lián)接螺釘?shù)挠?jì)算 根據(jù)動(dòng)片所受力矩的平衡條件有： = 即 式中 ——每個(gè)螺釘預(yù)緊力； D——?jiǎng)悠耐鈴剑? f——被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，鋼對(duì)鋼取f=0.15 螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 或 帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得 ===10416.7N 螺釘材料選擇Q235，則（n=1.2~2.5） 螺釘?shù)闹睆絛=9.3mm 螺釘?shù)闹睆竭x擇d=10mm.選擇M10的內(nèi)六角圓頭螺釘。 4.3機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 4.3.1手臂重力矩的計(jì)算 (1) 估算重量：=150N，=150N，=500N (2) 計(jì)算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離: =800mm，=760mm， =400mm。 由于 = 所以 =0.5425m (3) 計(jì)算偏重力矩 =434 4.3.2升降油缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 式中 摩擦阻力，，取f=0.16。 G——零件及工件所受的總重。 (1) 的計(jì)算 設(shè)定速度為V=0.6m/s；起動(dòng)或制動(dòng)的時(shí)間差t=0.1s、為800N。 將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： 489.8N (2) 的計(jì)算 =2500N 所以 =2×2500×0.16=800N (3) 液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過(guò)近似估算 (4) 由于背壓阻力較小，為簡(jiǎn)便計(jì)算，可將其忽略，=0 所以 F=489.8+800+0.03F 當(dāng)液壓缸向上驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=2105N 當(dāng)液壓缸向下驅(qū)動(dòng)時(shí)，F(xiàn)=505N 4.3.3升降缸尺寸參數(shù)的確定 (1) 液壓缸內(nèi)徑的計(jì)算 液壓缸驅(qū)動(dòng)力按上升時(shí)計(jì)算，F(xiàn)=2105N，由表(5-1)選擇油缸工作壓力為1.0MPa，計(jì)算如5.4節(jié)公式，代入數(shù)據(jù)： ==0.1029 根據(jù)表(4-1)可選取液壓缸內(nèi)徑D=125mm。 (2) 液壓缸外徑的計(jì)算 按厚壁計(jì)算(3.2)： 式中 ——缸體材料的許用應(yīng)力，無(wú)縫鋼管時(shí)=100~110MPa 根據(jù)表4-2（JB1068-67）取外徑選擇180mm. (3) 活塞桿的計(jì)算 設(shè)計(jì)中取活塞桿材料為碳鋼，碳鋼許用應(yīng)力的=100~120Mpa。本次取=110 則： =4.94mm 活塞桿直徑應(yīng)大于8.5mm。 (4) 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 D=120mm，取=180mm，P=1.0MPa，間距與工作壓強(qiáng)有關(guān)，見(jiàn)表4-3，間距應(yīng)小于120mm，試選螺釘數(shù)為6個(gè)： 則 Z=，代入數(shù)據(jù)=84<120，滿足要求； ==1962.5N； 選擇K=1.5，=1.5=2943.75N;=+=1962.5+2943.75=4907N 螺釘直徑按強(qiáng)度條件計(jì)算： 式中 ——計(jì)算載荷，=1.3； ——許用抗拉應(yīng)力，=； ——螺釘材料的屈服點(diǎn)，材料選擇45鋼，則屈服強(qiáng)度為352MPa； n——安全系數(shù)，n=1.2-2.5，此處取n=2； ——螺紋內(nèi)徑，=d-1.224S，d為螺釘公稱直徑，S為螺距。 計(jì)算： =1.3=1.3×4907=6379.1N 代入數(shù)據(jù)： ===0.0068m 第五章 搬運(yùn)手爪及裝配機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 5.1搬運(yùn)手爪的設(shè)計(jì) 裝配機(jī)器人分為搬運(yùn)和裝配兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾住輪胎然后搬運(yùn)過(guò)來(lái)，然后定位，這些動(dòng)作均需要搬運(yùn)手爪實(shí)現(xiàn)。另外參數(shù)要求搬運(yùn)的輪胎直徑：300~450mm，如下圖通過(guò)CAD法匹配分析最小直徑輪胎與最大直徑輪胎時(shí)所需手爪的結(jié)構(gòu)。 圖5-1 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)分析 通過(guò)上述分析得到搬運(yùn)手爪的詳細(xì)結(jié)構(gòu)尺寸如下圖示： 圖5-2 搬運(yùn)手爪結(jié)構(gòu)尺寸 5.2裝配機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求輪帶放到位后由裝配機(jī)構(gòu)擰螺絲實(shí)現(xiàn)裝配動(dòng)作，裝配機(jī)器人擰螺絲過(guò)程為對(duì)角依次固定，一般汽車輪胎上有五個(gè)固定螺絲，成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲才能保證輪胎的緊固。 在機(jī)械手設(shè)計(jì)中通常擰螺絲的裝配機(jī)構(gòu)有現(xiàn)成的電動(dòng)扳手，只需選型后搭配到機(jī)械手上即可，由于本處要求成對(duì)角狀態(tài)擰螺絲故選用如下帶成對(duì)角套筒的電動(dòng)扳手。 同時(shí)為了保證機(jī)械手在搬運(yùn)爪把輪胎搬運(yùn)到車輪軸上是精確定位在電動(dòng)扳手上設(shè)置一傳感器1，該傳感器為位置傳感器，可以感應(yīng)車輪軸的中心位置。 而為了保證電動(dòng)扳手套筒能精確套入待擰緊的螺帽，在電動(dòng)扳手上設(shè)置一傳感器2，該傳感器也是位置傳感器，可以感應(yīng)螺桿的中心位置，在擰完一顆螺帽后套筒移除，電動(dòng)扳手旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)套筒在傳感器2作用下找到下一對(duì)對(duì)角螺栓進(jìn)行擰緊，如此循環(huán)3次及可完成輪胎螺栓的擰緊工作。 圖5-3 裝配機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu) 第六章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.1方案擬定 6.1.1制定調(diào)速方案 節(jié)流調(diào)速一般采用定量泵供油，用流量控制閥改變輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量來(lái)調(diào)節(jié)速度。此種調(diào)速方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但效率低，發(fā)熱量大，多用于功率不大的場(chǎng)合。 容積調(diào)速是靠改變液壓泵或液壓馬達(dá)的排量來(lái)達(dá)到調(diào)速的目的。其優(yōu)點(diǎn)是沒(méi)有溢流損失和節(jié)流損失，效率較高。但需要有輔助泵，此種調(diào)速方式適用于功率大、運(yùn)動(dòng)速度高的液壓系統(tǒng)。 容積節(jié)流調(diào)速一般是用變量泵供油，用流量控制閥調(diào)節(jié)輸入或輸出液壓執(zhí)行元件的流量，并使其供油量與需油量相適應(yīng)。此種調(diào)速回路效率也較高，速度穩(wěn)定性較好，但其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。綜合考慮本次采用節(jié)流調(diào)速。 6.1.2制定壓力控制方案 液壓執(zhí)行元件工作時(shí)，要求系統(tǒng)保持一定的工作壓力或在一定壓力范圍內(nèi)工作，也有的需要多級(jí)或無(wú)級(jí)連續(xù)地調(diào)節(jié)壓力，一般在節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)中，通常由定量泵供油，用溢流閥調(diào)節(jié)所需壓力，并保持恒定。在容積調(diào)速系統(tǒng)中，用變量泵供油，用安全閥起安全保護(hù)作用。 在有些液壓系統(tǒng)中，有時(shí)需要流量不大的高壓油，這時(shí)可考慮用增壓回路得到高壓，而不用單設(shè)高壓泵。液壓執(zhí)行元件在工作循環(huán)中，某段時(shí)間不需要供油，而又不便停泵的情況下，需考慮選擇卸荷回路。 在系統(tǒng)的某個(gè)局部，工作壓力需低于主油源壓力時(shí)，要考慮采用減壓回路來(lái)獲得所需的工作壓力。 6.1.3選擇液壓動(dòng)力源 ?液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來(lái)提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無(wú)其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多數(shù)是用變量泵供油，用安全閥限定系統(tǒng)的最高壓力。 6.1.4繪制液壓系統(tǒng)圖 液壓系統(tǒng)圖由擬定好的控制回路及液壓源組合而成。各回路相互組合時(shí)要去掉重復(fù)多余的元件，力求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。注意各元件間的聯(lián)鎖關(guān)系，避免誤動(dòng)作發(fā)生。要盡量減少能量損失環(huán)節(jié)。提高系統(tǒng)的工作效率。 為便于液壓系統(tǒng)的維護(hù)和監(jiān)測(cè)，在系統(tǒng)中的主要路段要裝設(shè)必要的檢測(cè)元件（如壓力表、溫度計(jì)等）。 圖6-1 液壓系統(tǒng)原理圖 6.2液壓元件的計(jì)算和選擇 6.2.1液壓泵 工作壓力： P=P=5 MPa，估算=0.5MPa 所以 P5 +0.5=5.5MPa 流量： =29.44L/min，取K=1.1 所以QK20.24=32.4L/min 規(guī)格： 根據(jù)《液壓設(shè)計(jì)手冊(cè)單行本》P152，表20-5-6，選擇齒輪泵CB40，n=1460r/min，Q=40L/min，P=6MPa 電機(jī)選用： 取泵的總效率=0.85，則N==4.7kw 選電機(jī)：Y132M-4，N=5.5kw，n=1460r/min。 6.2.2確定油箱容量 V=100L 6.2.3液壓元件的選擇 表6-1 液壓元件一覽表 序號(hào) 元件名稱 規(guī)格 數(shù)量 1 線隙式過(guò)濾器 2.5MPa，100L/min 1 2 電動(dòng)機(jī) 5.5kw，1460r/min 1 3 齒輪泵 5MPa，1450r/min 1 4 溢流閥 2.5MPa，12 1 5 電磁換向閥 6.3MPa，12 1 6 單向閥 6.3MPa，12 1 7 壓力表 (0~8)MPa 1 8，14 節(jié)流閥 6.3MPa，12 2 9，15，20，21 25，26，30 節(jié)流閥 6.3MPa，8 7 10，16 電磁換向閥 6.3MPa，12 2 11，17 電磁換向閥 6.3MPa，12 2 12，18 單向順序閥 2.5MPa，12 2 22，27 電磁換向閥 6.3MPa，8 2 23，28 電磁換向閥 6.3MPa，8 2 31 電磁換向閥 6.3MPa，8 1 33 壓力繼電器 (1~6.3)MPa 1 34 減壓閥 6.3MPa，8 1 35 壓力表開(kāi)關(guān) 6.3MPa，4 1 注：表中元件的序號(hào)與液壓系統(tǒng)原理圖中的序號(hào)相對(duì)應(yīng)。 6.3液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 6.3.1壓力損失驗(yàn)算 （1）沿程壓力損失 沿程壓力損失，主要是注射缸快速注射時(shí)進(jìn)油管路的壓力損失。此管路長(zhǎng) 5m，管內(nèi)徑0.032m，快速時(shí)通過(guò)流量2.7L/s；選用20號(hào)機(jī)械系統(tǒng)損耗油，正常運(yùn)轉(zhuǎn)后油的運(yùn)動(dòng)粘度ν＝27mm2/s，油的密度ρ＝918kg/m3。 油在管路中的實(shí)際流速為 油在管路中呈紊流流動(dòng)狀態(tài)，其沿程阻力系數(shù)為： 求得沿程壓力損失為： （2）局部壓力損失 單向順序伺17的額定流量為50L/min，額定壓力損失為0.4MPa。電液換向閥2的額定流量為190L/min，額定壓力損失0.3 MPa。單向順序閥18的額定流量為150L/min，額定壓力損失0.2 MPa。 通過(guò)各閥的局部壓力損失之和為 從大泵出油口到注射缸進(jìn)油口要經(jīng)過(guò)單向閥13，電液換向閥2和單向順序閥18。單向閥13的額定流量為250L/min，額定壓力損失為0.2 MPa。 通過(guò)各閥的局部壓力損失之和為： 由以上計(jì)算結(jié)果可求得快速注射時(shí)，小泵到注射缸之間總的壓力損失為 ∑p1＝(0.03＋0.88)MPa＝0.91MPa 大泵到注射缸之間總的壓力損失為 ∑p 2＝(0.03＋0.65)MPa＝0.68MPa 由計(jì)算結(jié)果看，大小泵的實(shí)際出口壓力距泵的額定壓力還有一定的壓力裕度，所選泵是適合的。 綜合考慮各工況的需要，確定系統(tǒng)的最高工作壓力為6.3MPa，也就是溢流閥7的調(diào)定壓力。 6.3.2發(fā)熱溫升驗(yàn)算 （1）計(jì)算發(fā)熱功率 液壓系統(tǒng)的功率損失全部轉(zhuǎn)化為熱量，發(fā)熱功率計(jì)算如下： Phr＝Pr－Pc 對(duì)本系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，Pr是整個(gè)工作循環(huán)中雙泵的平均輸入功率。 系統(tǒng)總輸出功率，求系統(tǒng)的輸出有效功率： 由前面給定參數(shù)及計(jì)算結(jié)果可知：合模缸的外載荷為90kN，行程0.35m；注射缸的外載荷為192kN，行程0.2m；預(yù)塑螺桿有效功率5kW，工作時(shí)間15s；開(kāi)模時(shí)外載荷近同合模，行程也相同。注射機(jī)輸出有效功率主要是以上這些。 總的發(fā)熱功率為： Phr＝(5.3－3)kW＝2.3kW （2）計(jì)算散熱功率 前面初步求得油箱的有效容積為1m3，按V＝0.8abh求得油箱各邊之積： a·b·h＝1/0.8m3＝1.25m3 取a為1.25m，b、h分別為1m。求得油箱散熱面積為： At＝1.8h(a＋b)＋1.5ab＝(1.8×l×(1.25＋1) ＋1.5×1.25)m2 ＝5.9m2 油箱的散熱功率為： Phc＝K1AtΔT 式中 K1——油箱散熱系數(shù)，查表5—1，K1取16W/(m2·℃)； ΔT——油溫與環(huán)境溫度之差，取ΔT＝35℃。 Phc＝16×5.9×35kW＝3.3kW＞Phr＝2.3kW 由此可見(jiàn)，油箱的散熱能滿足系統(tǒng)散熱的要求。 總 結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)，通過(guò)這次對(duì)圓柱齒輪減速器理論知識(shí)和實(shí)際設(shè)計(jì)的相結(jié)合，鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識(shí)，解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力，同時(shí)也提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)規(guī)范能力以及其他專業(yè)知識(shí)水平，而且通過(guò)對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力以及耐力也都得到了不同程度的提升。 這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在，提高是有限的但卻是全面的，正是這一次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我積累了許多實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，使我的頭腦更好的被知識(shí)武裝起來(lái)，也必然讓我在未來(lái)的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力，更強(qiáng)的溝通力和理解力。 順利如期的完成本此畢業(yè)設(shè)計(jì)給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識(shí)的同時(shí)也對(duì)本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心，但同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的許多不足與欠缺，留下了些許遺憾，不過(guò)不足與遺憾不會(huì)給我打擊只會(huì)更好的鞭策我前行，今后我更會(huì)關(guān)注新科技新設(shè)備新工藝的出現(xiàn)，并爭(zhēng)取盡快的掌握這些先進(jìn)知識(shí)，更好的為祖國(guó)的四化服務(wù)。 參考文獻(xiàn) [1] 郭洪紅 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（第二版）西安電子科技大學(xué)出版社2013 [2] 孫志禮，冷興聚，魏延剛等. 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 東北大學(xué)出版社， 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大學(xué)生活即將結(jié)束，在這短短的四年里，讓我結(jié)識(shí)了許許多多熱心的朋友、工作嚴(yán)謹(jǐn)教學(xué)相幫的教師。畢業(yè)設(shè)計(jì)的順利完成也脫離不了他們的熱心幫助及指導(dǎo)老師的精心指導(dǎo)，在此向所有給予我此次畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)和幫助的老師和同學(xué)表示最誠(chéng)摯的感謝。 首先，向本設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師表示最誠(chéng)摯的謝意。在自己緊張的工作中，仍然盡量抽出時(shí)間對(duì)我們進(jìn)行指導(dǎo)，時(shí)刻關(guān)心我們的進(jìn)展?fàn)顩r，督促我們抓緊學(xué)習(xí)。老師給予的幫助貫穿于設(shè)計(jì)的全過(guò)程，從借閱參考資料到現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際操作，他都給予了指導(dǎo)，不僅使我學(xué)會(huì)書本中的知識(shí)，更學(xué)會(huì)了學(xué)習(xí)操作方法。也懂得了如何把握設(shè)計(jì)重點(diǎn)，如何合理安排時(shí)間和論文的編寫，同時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，她和我們?cè)谝黄鸸餐鉀Q了設(shè)計(jì)中出現(xiàn)的各種問(wèn)題。 其次，要向給予此次畢業(yè)設(shè)計(jì)幫助的老師們，以及同學(xué)們以誠(chéng)摯的謝意，在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，他們也給我很多幫助和無(wú)私的關(guān)懷，更重要的是為我們提供不少技術(shù)方面的資料，在此感謝他們，沒(méi)有這些資料就不是一個(gè)完整的論文。 另外，也向給予我?guī)椭乃型瑢W(xué)表示感謝。 總之，本次的設(shè)計(jì)是老師和同學(xué)共同完成的結(jié)果，在設(shè)計(jì)的一個(gè)月里，我們合作的非常愉快，教會(huì)了大我許多道理，是我人生的一筆財(cái)富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W(xué)表示感謝！