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注塑機(jī)匯川伺服系統(tǒng)應(yīng)用指導(dǎo)書 華南辦程小林 18675563539 博大精深 價(jià)值共創(chuàng) 匯聚百川 引領(lǐng)未來(lái) 理解客戶的需求并快速地響應(yīng)滿足客戶的需求是匯川公司的核心竟?fàn)幜?大綱 電氣部分調(diào)試部分調(diào)試原則常見問題處理及對(duì)策 匯川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖 整機(jī)接線圖 電氣接線圖安裝要點(diǎn) 1 嚴(yán)格按照電氣規(guī)范 選用合適線徑電線2 信號(hào)線如壓力傳感器 壓力和流量模擬量線要采用帶屏蔽的導(dǎo)線 3 動(dòng)力線在安裝時(shí)一定要用接線端子 線耳 某些情況下可能還要穿磁環(huán) 4 壓力傳感器和流量 壓力信號(hào)不能接反 否則在調(diào)試時(shí)壓力不受控 匯川伺服驅(qū)動(dòng)器電氣接線圖 三相驅(qū)動(dòng)器主回路端子說(shuō)明 端子標(biāo)記名稱說(shuō)明R S T三相電源輸入端子 交流三相380V電源連接點(diǎn) 直流母線正 負(fù)端子 直流母線正 負(fù)端子 PB制動(dòng)電阻連接端子 制動(dòng)電阻連接點(diǎn)U V W驅(qū)動(dòng)器輸出端子 連接三相電動(dòng)機(jī) 匯川伺服驅(qū)動(dòng)器電氣接線圖 編碼器及編碼器接頭接線旋轉(zhuǎn)變壓器編碼器的接線信號(hào)引腳 SIN sin信號(hào)輸出 標(biāo)準(zhǔn)線色 黃SIN sin信號(hào)輸出參考 標(biāo)準(zhǔn)線色 藍(lán)COS cos信號(hào)輸出 標(biāo)準(zhǔn)線色 紅COS cos信號(hào)參考 標(biāo)準(zhǔn)線色 黑R 電源正 標(biāo)準(zhǔn)線色 紅白R(shí) 電源負(fù) 標(biāo)準(zhǔn)線色 黃白 電氣接線圖說(shuō)明 PG卡的DB9插頭定義針腳定義 1R 2R 3SIN 4SIN 5COS 9COS 調(diào)試步驟 1 恢復(fù)出廠參數(shù)FP 01設(shè)置為1 置為出廠參數(shù) 調(diào)試步驟 2 設(shè)置電機(jī)參數(shù)F1 00 2永磁同步伺服電機(jī)F1 01 電機(jī)額定功率F1 02 電機(jī)額定電壓F1 03 電機(jī)額定電流 額定電流一般為額定功率的兩倍左右 如電機(jī)未標(biāo)額定電流請(qǐng)按此原則設(shè)置 F1 04 電機(jī)額定頻率 電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按公式計(jì)算 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 電機(jī)額定頻率 電機(jī)極對(duì)數(shù)注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM電機(jī)為例 代入上述公式可得額定頻率為100HzF1 05 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速F1 15 電機(jī)電機(jī)反電勢(shì) 若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電勢(shì)請(qǐng)?jiān)O(shè)置 調(diào)試步驟 3 電機(jī)調(diào)諧 非油壓控制 A3 00 0面板控制 F0 02 0 靜態(tài)調(diào)諧 當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下 且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵 不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來(lái)的油直接回流油箱的情況下使用 設(shè)置F0 16 1后按RUN鍵開始調(diào)諧調(diào)諧完成后請(qǐng)查看A1 02編碼器角度數(shù)值并記錄 然后再次進(jìn)行調(diào)諧 完成后再次查看A1 02 確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5 以內(nèi) 否則說(shuō)明編碼器異常 請(qǐng)檢查編碼器 動(dòng)態(tài)調(diào)諧 當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧 動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行 如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥 設(shè)置F1 16 2后按RUN鍵開始調(diào)諧驅(qū)動(dòng)器經(jīng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧 動(dòng)態(tài)調(diào)諧過(guò)程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧 靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定頻率的40 并保持一段時(shí)間 然后減速到零速 動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束 調(diào)試步驟 調(diào)諧操作說(shuō)明 當(dāng)F1 16設(shè)為 1 或 2 然后按ENTER鍵 此時(shí)顯示 TUNE 并閃爍 然后按RUN鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧 此時(shí)顯示的 TUNE 停止閃爍 當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后 顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面 在調(diào)諧過(guò)程中可以按STOP鍵中止調(diào)諧 當(dāng)調(diào)諧完成后 F1 16的數(shù)值自動(dòng)恢復(fù)為 0 說(shuō)明 調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效 F0 02 0 調(diào)試步驟 4 試動(dòng)行 確認(rèn)電機(jī)方向如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)設(shè)置F0 08預(yù)置頻率10Hz 按RUN運(yùn)行 觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確 按STOP停止如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)關(guān)閉安全閥和溢流閥 限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩F2 10 50 設(shè)置F0 08 5Hz 按RUN運(yùn)行 查看油壓表 看油壓是否上升 若上升則方向正確 若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大F0 08預(yù)置頻率 若頻率加大到30 40Hz油壓依然不上升時(shí)說(shuō)明電機(jī)方向錯(cuò)誤 請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī)UVW兩相 并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧 調(diào)試步驟 5 模擬量零漂校正設(shè)置F0 08 0 按RUN運(yùn)行 設(shè)置A3 20 1自動(dòng)校正零漂值 然后按STOP停機(jī)然后放開轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置F2 10 200 調(diào)試步驟 6 油壓和流量指令設(shè)置A3 01 最大轉(zhuǎn)速 設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速 及流量指令100 對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速A3 02 系統(tǒng)油壓 設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力A3 03 最大油壓 設(shè)定壓力傳感器的壓力量程 對(duì)應(yīng)電壓DC0 10V輸出型壓力傳感器 A3 00 2驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式2 AI1模擬通道提供油壓指令 AI2模擬通道提流量指令A(yù)I3模擬通道提供油壓反饋指令 驅(qū)動(dòng)器機(jī)型油壓控制 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整系統(tǒng)提供四組PID 根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇 對(duì)應(yīng)如下 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整比例增益Kp越大 A3 05 11 14 17 積分時(shí)間Ki A3 06 12 15 18 越小 響應(yīng)越快 響應(yīng)太快容易引起超調(diào) 造成系統(tǒng)運(yùn)行振蕩 不穩(wěn)定 油路上有沖擊聲 比例增益Kp越小 A3 05 11 14 17 積分時(shí)間Ki A3 06 12 15 18 越大 響應(yīng)越慢 響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定 好處是減小液壓沖擊 通常射膠時(shí)需要把PID稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn) 來(lái)滿足響應(yīng)時(shí)間 若有超調(diào)請(qǐng)適當(dāng)增大微分時(shí)間Kd A3 07 13 16 19 其他動(dòng)作一般不用加微分時(shí)間 默認(rèn)為0 調(diào)試步驟 7 系統(tǒng)響應(yīng) PID油壓控制 調(diào)整電機(jī)運(yùn)行過(guò)程振蕩 或者發(fā)出低沉的聲音 請(qǐng)將速度環(huán) F2 00Kp F2 01Ki F2 03Kp F2 04Ki 和電流環(huán) F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki 適當(dāng)減弱 減小F2 00 F2 03 F2 13 F2 14 F2 15 F2 16數(shù)值 增大F2 01 F2 04數(shù)值 減小速度環(huán)Kp及電流環(huán)Kp和Ki 同時(shí)增加速度環(huán)Ki 電機(jī)運(yùn)行過(guò)程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn) 請(qǐng)將速度環(huán) F2 00Kp F2 01Ki F2 03Kp F2 04Ki 和電流環(huán)環(huán) F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki 適當(dāng)增強(qiáng) 增大F2 00Kp F2 03Kp F2 13Kp F2 14Ki F2 15Kp F2 16Ki數(shù)值 減小F2 01Ki F2 04Ki數(shù)值 注明 速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性 在允許的前提下 請(qǐng)盡量設(shè)置較強(qiáng)的速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng) 調(diào)試步驟 8 卸壓 A3 08 底壓 A3 09 和底流 A3 10 設(shè)定 需要時(shí)設(shè)定 通常采用默認(rèn)值 A3 08 卸壓時(shí)的最大反向速度 對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速 A3 01 的百分比設(shè)定 用于設(shè)定電機(jī)的最大反向運(yùn)行速度 設(shè)定值越大 卸壓越快 但太大會(huì)造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲 設(shè)定值越小 卸壓越慢 通常以不超過(guò)500轉(zhuǎn)為宜 由于油泵存在內(nèi)泄漏 在系統(tǒng)沒有給出流量和壓力指令時(shí) 油路中液壓油會(huì)倒流回油箱 導(dǎo)致空氣進(jìn)入油路 造成系統(tǒng)運(yùn)行噪音以及不穩(wěn)定 所以需要給定一定的底流 A3 09 對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速 A3 01 的百分比設(shè)定 和底壓 A3 10 調(diào)試原則 調(diào)試原則1 調(diào)試前請(qǐng)務(wù)必習(xí)慣性檢查驅(qū)動(dòng)器機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確 2 試運(yùn)行時(shí)請(qǐng)務(wù)必將轉(zhuǎn)矩上限F2 10建小到50 0 再測(cè)試 確保安全 3 在切換為油壓控制前 請(qǐng)務(wù)必使用A3 20在零速運(yùn)行條件下自學(xué)習(xí)零漂 4 在試壓前 請(qǐng)?jiān)隍?qū)動(dòng)器停機(jī)下操作注塑機(jī) 觀察驅(qū)動(dòng)器獲得的壓力和流量指令是否和給定的吻合 吻合后再試 5 要想壓力上升快而不超調(diào) 請(qǐng)?jiān)鰪?qiáng)P值 適當(dāng)減弱I值 6 要想保壓穩(wěn)定不波動(dòng) 要將對(duì)應(yīng)動(dòng)作壓力環(huán)和低速速度環(huán)調(diào)強(qiáng) 但是前提是待機(jī)時(shí)電機(jī)振動(dòng)小 調(diào)試原則 調(diào)試原則7 射膠保壓動(dòng)作最好接入射膠信號(hào)單獨(dú)一組PID動(dòng)作處理 8 非射膠動(dòng)作油壓環(huán)速度相對(duì)較弱 讓注塑機(jī)運(yùn)行更平滑穩(wěn)定 9 在油壓模式下 電機(jī)運(yùn)行異常 如果調(diào)參數(shù)無(wú)法解決 請(qǐng)將油壓模式切換到速度模式下驗(yàn)證 10 驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)問題時(shí) 一定要養(yǎng)成注意觀察3個(gè)參數(shù)的習(xí)慣 電機(jī)運(yùn)行電流 運(yùn)行轉(zhuǎn)速和輸出電壓 從中可以分析很多問題 11 如果壓力出現(xiàn)超調(diào) 可以將S曲線拐角加大或者增加微分增益 12 一般除了射膠處理需要微分增益外 其它動(dòng)作建議不使用 常見問題處理對(duì)策 問題1 升級(jí)軟件后或開始調(diào)試時(shí)進(jìn)行處理處理1 恢復(fù)出廠值 2 正確設(shè)置電機(jī)參數(shù) 進(jìn)行調(diào)諧處理 問題2 電機(jī)調(diào)諧報(bào)ERR43故障處理1 檢查旋變接線是否正確 旋變線不能轉(zhuǎn)接 2 檢查電機(jī)參數(shù)設(shè)置是否正確 3 將任意兩相電機(jī)動(dòng)力線交換后再試驗(yàn) 4 檢查PG卡和控制板扁平線接觸是否異常 5 請(qǐng)更換確認(rèn)沒問題的PG卡再試 常見問題處理對(duì)策 問題3 低速試運(yùn)行長(zhǎng)時(shí)間不見起壓 壓力表沒壓力處理1 溢流閥打開 關(guān)閉溢流閥再試 2 將試運(yùn)行速度適當(dāng)提高再試 3 更改F0 09電機(jī)運(yùn)行方向 如起壓后 請(qǐng)更換任意兩相動(dòng)力線后 重先調(diào)諧再進(jìn)行問題4 驅(qū)動(dòng)器待機(jī)出現(xiàn)反轉(zhuǎn) 而且最大反向和A3 08有關(guān)處理1 查看U1 02 反饋壓力 是否比U1 01 給定壓力 大 2 重新進(jìn)行模擬通道零漂自學(xué)習(xí) 設(shè)置驅(qū)動(dòng)器為速度模式 A3 00設(shè)為0 設(shè)定F0 08為0HZ 按下面板RUN鍵運(yùn)行 再將A3 20設(shè)定為1進(jìn)行零漂自學(xué)習(xí) 3 使用萬(wàn)用表檢查模擬通道是否正常 常見問題處理對(duì)策 問題5 給驅(qū)動(dòng)器壓力流量指令 電機(jī)沒有反應(yīng)處理1 查看驅(qū)動(dòng)器壓力采樣值U1 04和流量采樣值U1 05的電壓值是否和注塑機(jī)給的壓力流量指令值一致 2 將電腦板送給驅(qū)動(dòng)器的接線端子拔下 使用萬(wàn)用表檢查注塑機(jī)給出的壓力和速度指令電壓值是否一致 3 檢查接口板的13V和24V電壓是否正常 4 分別對(duì)AI1 AI2和10VDC進(jìn)行短接 查看U1 04和U1 05電壓值是否為10V 理論上是10V 若不是就說(shuō)明可能板子壞了 5 檢查F4 43到F4 54的值是否符合說(shuō)明書上的出廠值 如果沒有對(duì)校正過(guò) 常見問題處理對(duì)策 問題6 注塑機(jī)給定的壓力和油表指示壓力不一致處理1 設(shè)置A3 02設(shè)定為注塑機(jī)最大保壓壓力 2 在塑機(jī)電腦板上修正每個(gè)壓力點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系 問題7 待機(jī)電機(jī)運(yùn)行振動(dòng)抖動(dòng)較大處理1 查看對(duì)應(yīng)動(dòng)作的PID參數(shù)是否太強(qiáng) 適當(dāng)減弱2 低速速度環(huán)F2 00Kp F2 01Ki是否太強(qiáng) 適當(dāng)減弱 同時(shí)兼顧保壓壓力穩(wěn)定問題 常見問題處理對(duì)策 問題8 低壓保壓壓力穩(wěn)定 而高壓保壓壓力波動(dòng) 并且報(bào)ERR44 速度偏差過(guò)大 處理1 檢查FF 01機(jī)型是否正確 2 檢查保壓電流是否達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限F2 10 若達(dá)到 要適當(dāng)增大轉(zhuǎn)矩上限 3 適當(dāng)加強(qiáng)低速速度環(huán)增益 增大F2 00Kp 減小F2 01Ki 4 保壓時(shí)查看U1 03轉(zhuǎn)速 適當(dāng)打開溢流閥 讓其保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi) 比原來(lái)轉(zhuǎn)速稍高一點(diǎn)就行 常見問題處理對(duì)策 問題9 低壓保壓壓力穩(wěn)定 而高壓保壓壓力波動(dòng) 但是電流沒有達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限處理1 在原來(lái)基礎(chǔ)上適當(dāng)增強(qiáng)壓力環(huán) 增大比例增益P 減小積分時(shí)間I 不能出現(xiàn)電機(jī)振蕩 2 在原來(lái)基礎(chǔ)上適當(dāng)增強(qiáng)低速速度環(huán) 增大比例增益P 減小積分時(shí)間I 不能出現(xiàn)電機(jī)振蕩 3 適當(dāng)減小F2 07速度環(huán)濾波時(shí)間 不能出現(xiàn)電機(jī)振動(dòng)4 保壓時(shí)查看U1 03轉(zhuǎn)速 適當(dāng)打開溢流閥使 讓保壓轉(zhuǎn)速達(dá)到70轉(zhuǎn)以內(nèi) 常見問題處理對(duì)策 問題10 射膠撞擊超調(diào)處理1 適當(dāng)增加射膠微分增益D 2 查看射膠積分時(shí)間I是否太強(qiáng) 適當(dāng)減弱處理 3 在滿足壓力上升響應(yīng)情況下 適當(dāng)減小S曲線拐角濾波時(shí)間 常見問題處理對(duì)策 問題11 ERR04故障處理1 查看是否一運(yùn)行就報(bào)04 是則機(jī)器壞了 2 觀察報(bào)04的時(shí)候電流是否很大 是否達(dá)到過(guò)流點(diǎn) 實(shí)際到了正常 3 如果電流小也報(bào)故障 請(qǐng)檢查FF 01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確4 將接口板跳線J2 J3拔掉測(cè)試 5 重新電機(jī)自學(xué)習(xí)后再測(cè)試 6 檢查控制板的地 外殼地和電源地是否互通 常見問題處理對(duì)策 問題12 ERR10故障處理1 確實(shí)報(bào)ERR10的時(shí)候電流是否達(dá)到驅(qū)動(dòng)器過(guò)載保護(hù)點(diǎn) 2 在零速運(yùn)行電流是否會(huì)達(dá)到轉(zhuǎn)矩上限 是則旋變信號(hào)問題 3 確認(rèn)FF 01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確 4 重新自學(xué)習(xí)后再試 5 能否減小壓力或流量工作 否則更換大一擋驅(qū)動(dòng)器 常見問題處理對(duì)策 問題13 相同配置的注塑機(jī)同一工況 如空機(jī)保壓測(cè)試 電流大小不一致 偏差有點(diǎn)大 2A以上 處理1 確認(rèn)FF 01機(jī)型和電機(jī)參數(shù)是否設(shè)置正確 2 檢查注塑機(jī)保壓轉(zhuǎn)速是否一致 電流大的注塑機(jī)每裝回油濾油器造成沒有遺留 保壓轉(zhuǎn)速只有幾轉(zhuǎn) THEEND