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機(jī)械手 操 作 說(shuō) 明 書 一， 簡(jiǎn)介： 本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu): 1, 上下伺服機(jī)械臂：1.5KW三菱伺服；氣動(dòng)抓胎器；橫走氣缸； 2, 輸送線：400W三菱變頻器及電機(jī)兩臺(tái)；檢測(cè)用對(duì)射光電；定中氣缸； 3，主要電氣部件品牌及明細(xì)表： 主要電氣部件明細(xì): 序號(hào) 材料名稱 材料規(guī)格 用量 單位 品牌 1 PLC FX3U-48MT-001 1 臺(tái) 三菱 2 觸摸屏 DOP-B05S100 1 個(gè) 臺(tái)達(dá) 3 伺服電機(jī) HF-SP152B 1 臺(tái) 三菱 4 伺服驅(qū)動(dòng)器 MR-J3-200A 1 臺(tái) 三菱 5 輸送電機(jī)用變頻器 FR-E740-0.4-CHT 2 臺(tái) 三菱 6 三相智能伺服變壓器 IST-C-045 1 臺(tái) 三諾科技 7 開關(guān)電源 NES-150-24 1 臺(tái) 臺(tái)灣明緯 8 小型斷路器 DZ47-60/3P/D16A 1 個(gè) 正泰 9 小型斷路器 DZ47-60/2P/D6A 1 個(gè) 正泰 10 小型斷路器 DZ47-60/2P/D10A 2 個(gè) 正泰 11 小型斷路器 DZ47-60/3P/D25A 2 個(gè) 正泰 12 交流接觸器 LC1-D1810M5C 1 個(gè) 施耐德 13 接近開關(guān) RN05-N(17*17) 3米 5 個(gè) 臺(tái)灣 RIKO 14 電源濾波器 PNF221-G-2A 1 個(gè) 埃德 15 繼電器 RJ2S-CL-D24 8 個(gè) idec 16 繼電器端子座 RJ2S-05B 8 個(gè) idec 17 超聲波傳感器 UB800-18GM40-E4-V1 1 個(gè) 倍加福 18 對(duì)射光電 PZ-G52N 4 對(duì) 基恩士 二， 操作說(shuō)明： 2.1 操作前注意事項(xiàng)： 機(jī)械手運(yùn)行范圍內(nèi)不要有人員站立. 確認(rèn)抓手用輸入氣源是否打開且壓力達(dá)到0.5MPa及以上。 2.2 操作說(shuō)明： 2.2.1，簡(jiǎn)要說(shuō)明： 1，本系統(tǒng)人機(jī)操作畫面，支持中英文兩種語(yǔ)言方式。操作者可以在進(jìn)入系統(tǒng)后的初始開機(jī)畫面，選擇指定的操作語(yǔ)言。 2，本系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式，分別是： 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式：指的是上下伺服在微動(dòng)調(diào)試時(shí)的一種操作方式。這種方式下屏上的操作功能按鍵只有在受控時(shí)，相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件才會(huì)動(dòng)作。受控消失，運(yùn)動(dòng)部件即時(shí)停止動(dòng)作。 手動(dòng)運(yùn)行方式：所有運(yùn)動(dòng)受控部件都支持此功能。此方式時(shí)，點(diǎn)一下屏上的功能按鍵。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)部件會(huì)直接完成此手動(dòng)動(dòng)作。 自動(dòng)運(yùn)行方式：此方式下，機(jī)械手會(huì)自動(dòng)控制各運(yùn)動(dòng)部件及機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)運(yùn)行。完成相應(yīng)的機(jī)械手使用要求。 2.2.2，詳細(xì)操作說(shuō)明： 1，操作者在確認(rèn)各部分沒(méi)有問(wèn)題后，合上箱內(nèi)各電源開關(guān)。 2，順時(shí)針扭動(dòng)“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。 3，電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。 （1） 點(diǎn)擊畫面正下方的語(yǔ)言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語(yǔ)言，將會(huì)顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng)開機(jī)自動(dòng)進(jìn)入英文操作介面。 （2） 選擇完語(yǔ)言后，點(diǎn)擊畫面中除語(yǔ)言切換按鍵外的任意位置，將會(huì)進(jìn)入系統(tǒng)主畫面。 初始畫面（中文） 初始畫面（英文） 4，系統(tǒng)主畫面：如下圖所示。 （1） 畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系統(tǒng)的時(shí)間。 （2） 再下行的“操作說(shuō)明”“手動(dòng)畫面”“參數(shù)設(shè)定”“報(bào)警畫面”的四個(gè)按鍵，用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會(huì)進(jìn)入相應(yīng)不同的畫面。 （3） “自動(dòng)運(yùn)行”“自動(dòng)停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動(dòng)、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自動(dòng)運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果按下“自動(dòng)停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前自動(dòng)過(guò)程一個(gè)完整周期后，會(huì)退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 （4） “機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械手動(dòng)、自動(dòng)狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械手當(dāng)前所處的自動(dòng)運(yùn)行步。 （5） “上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。這個(gè)數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。 （6） “上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動(dòng)放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其精度也為MM。 （7） “下行制動(dòng)距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為：MM。 （8） “上下速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50%時(shí)代表上下伺服處在最大工作速度的一半。 （9） “權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)用于輸入登錄密碼的窗口。用戶可以在此窗口內(nèi)，輸入對(duì)應(yīng)的權(quán)限密碼。其中“手動(dòng)畫面”“參數(shù)設(shè)定”“自動(dòng)運(yùn)行”“伺服未歸零”等功能按鍵，在執(zhí)行時(shí)都需要操作者具有一定的操作權(quán)限。 此系統(tǒng)的操作權(quán)限密碼為“13572468”。 （10） “置為最低權(quán)限”按鍵有效時(shí)，系統(tǒng)會(huì)退出操作權(quán)限。當(dāng)操作人員對(duì)機(jī)械手操作完成后，為防止其它人員的誤操作?？梢园聪麓税存I，退出權(quán)限。 （11） “開機(jī)畫面”鍵被按下時(shí)，當(dāng)前畫面會(huì)切換回開機(jī)初始畫面。 （12） “機(jī)械手正?！卑存I用于指示機(jī)械手當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)，如果有報(bào)警發(fā)生。按鍵會(huì)顯示為“機(jī)械手故障”。同時(shí)此按鍵有報(bào)警復(fù)位功能。 （13） “伺服未歸零”按鍵，用于指示上下伺服當(dāng)前的歸零狀態(tài)。如果伺服已歸零完成，其會(huì)顯示為“伺服歸零完成”。同時(shí)如果上下伺服未歸零且機(jī)械手處于“手動(dòng)狀態(tài)”，當(dāng)按下此按鍵時(shí)。上下伺服會(huì)進(jìn)入自動(dòng)歸零過(guò)程。 主畫面（中文） 主畫面（英文） 5，操作說(shuō)明畫面：在主畫面中按下“操作說(shuō)明”進(jìn)入此畫面。 操作說(shuō)明（中文） 操作說(shuō)明（英文） 6，手動(dòng)畫面：在主畫面按下“手動(dòng)畫面”按鍵進(jìn)入此畫面。在此畫面操作時(shí)，請(qǐng)先將轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置為“手動(dòng)狀態(tài)”。 （1） 在上下伺服“歸零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。當(dāng)此按的顏色為紅色時(shí)，代表上下臂的上行零點(diǎn)開關(guān)有效。 （2） 在上下臂當(dāng)前位在“0”的前提下，按下機(jī)械臂會(huì)向左或向右運(yùn)行。當(dāng)左行鍵為顯示為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“放胎位”。當(dāng)右行鍵為紅色時(shí)，代表當(dāng)前臂在“取胎位“。 （3） 此鍵用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服歸零完成且當(dāng)前臂在“放胎位”或“取胎位”。 如果當(dāng)前臂在“放胎位”，按下此按鍵機(jī)械臂會(huì)下行到放胎位。 如果當(dāng)前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中處有輪胎且定中處的輪胎已定中完成。按下此按鍵后，機(jī)械臂會(huì)下行到定中處胎體的抓取位。 （4）“抓胎”鍵被按下后，抓手會(huì)打開。 （5）“放胎”鍵被按下后，抓手會(huì)收回。當(dāng)抓手處于完全收回的位置時(shí)，此按鍵會(huì)顯示為紅色。 （6）“胎體定中”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)定中。 （7）“定中釋放”鍵被按下后，定中機(jī)構(gòu)會(huì)返回。當(dāng)定中機(jī)構(gòu)完全返回后，此按鍵會(huì)顯示為紅色。 （8）“1#輸送開”、“2#輸送開”，這兩個(gè)按鍵為點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行按鍵。按住任何一個(gè)按鍵，相應(yīng)的輸送電機(jī)都會(huì)被啟動(dòng)。當(dāng)釋放按鍵后，相應(yīng)的輸送電機(jī)會(huì)停止運(yùn)行。 （9）按鍵用于控制上下伺服的點(diǎn)動(dòng)上行或下行。按住相應(yīng)的按鍵，上下臂執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。按住按鍵超過(guò)3秒以后，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度會(huì)提高。當(dāng)向上點(diǎn)動(dòng)到零點(diǎn)位后，點(diǎn)動(dòng)上行會(huì)被禁止，“上行”按鍵會(huì)顯示為紅色。當(dāng)向下點(diǎn)動(dòng)到下極限位后，點(diǎn)動(dòng)下行會(huì)被禁止，“下行”按鍵變?yōu)榧t色。 （10）“當(dāng)前位”用于指示上下伺服臂，當(dāng)前所處的位置。 （11）畫面最下一排的控制，功能與主畫面的相同。不再詳述。 手動(dòng)畫面（英文） 手動(dòng)畫面（中文） 7，參數(shù)設(shè)定畫面： （1）“提升伺服速度”用于設(shè)定上下臂伺服運(yùn)行速度，設(shè)定范圍為“6%--100%”。 （2）“產(chǎn)品抓取時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，抓手在抓取輪胎時(shí)的時(shí)間。 （3）“抱取定中時(shí)間”用于設(shè)定自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，輪胎抱定中的時(shí)間。 （4）“輪胎放入上下位”用于設(shè)定，在放胎位輪胎下放前，上下臂的下行距離。 （5）“下行制動(dòng)距離”用于設(shè)定，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。 （6）“伺服下行極限”此參數(shù)由廠家設(shè)定。 （7）“胎請(qǐng)求測(cè)試”，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)此按鍵用于模擬，檢測(cè)機(jī)的請(qǐng)求胎體信號(hào)。 （8）“IO監(jiān)視畫面”按下此按鍵，進(jìn)入IO監(jiān)視畫面。 參數(shù)設(shè)定畫面（英文） 參數(shù)設(shè)定畫面（中文） 8，當(dāng)報(bào)警畫面：用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前發(fā)行的報(bào)警信息。 （1） 按下“報(bào)警復(fù)位”按鍵，可以復(fù)位當(dāng)前的報(bào)警狀態(tài)。 （2） 按下“歷史報(bào)警畫面”進(jìn)入歷史報(bào)警畫面。 當(dāng)前報(bào)警（中文） 當(dāng)前報(bào)警（英文） 9，歷史報(bào)警畫面：用于顯示曾經(jīng)發(fā)生過(guò)的報(bào)警信息及當(dāng)前正在發(fā)生的報(bào)警。 歷史報(bào)警（英文） 歷史報(bào)警（中文） 10，在參數(shù)設(shè)定畫面點(diǎn)擊“IO監(jiān)視畫面”按鍵，即可進(jìn)入“IO畫面”，如下所示： 此畫面主要用于設(shè)備的故障排除時(shí)，用于觀察PLC的狀態(tài)。 （1）“Xn”代表的是PLC的IO輸入點(diǎn)；“Yn”代表的是PLC的IO輸出點(diǎn)； （2）如果IO點(diǎn)對(duì)應(yīng)的指示燈顯示為紅色，則代表當(dāng)前IO處于ON狀態(tài)。 IO畫面（中文） IO畫面（英文） 2.2.3 機(jī)械手的手動(dòng)、自動(dòng)操作細(xì)節(jié)： （1）手動(dòng)操作：將電控箱門上的“手/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)”，切換到手動(dòng)位置。即可按上面的操作說(shuō)明，對(duì)各運(yùn)動(dòng)部件進(jìn)行手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)操作。 （2）自動(dòng)進(jìn)入操作：在上下臂伺服歸零完成、機(jī)械手無(wú)報(bào)警故障時(shí)，將“手/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到自動(dòng)位置。按下箱門上的“自動(dòng)運(yùn)行”按鈕或按下主畫面的“自動(dòng)運(yùn)行”按鍵連續(xù)2秒以上，機(jī)械手即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。 （3）自動(dòng)退出操作：在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，按下電控箱門上的“自動(dòng)退出”按鈕或按下主畫面的“自動(dòng)退出”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前的自動(dòng)循環(huán)過(guò)程后，會(huì)退出當(dāng)前自動(dòng)過(guò)程。 （4）在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果將“手/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)”切換到手動(dòng)位置。機(jī)械手會(huì)即時(shí)退出自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程。 （5）在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果出現(xiàn)機(jī)械手“報(bào)警或急?！保詣?dòng)運(yùn)行過(guò)程也會(huì)即時(shí)退出。 （6）輸送電機(jī)的自動(dòng)控制： 輸送檢測(cè)1，2，3，4是按照，從輸送入口到定中位的光電開關(guān)順序排列。 在自動(dòng)狀態(tài)下，如果1，2，3，4#光電開關(guān)都沒(méi)有檢測(cè)到輪胎，報(bào)警蜂鳴器會(huì)輸出一個(gè)間短報(bào)警提示。用于提醒操作都，及時(shí)補(bǔ)輪胎。