三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)
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三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
目 錄
目錄 …………………………………………………………………………………………… 1
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章 緒論 ……‥………………………………………………………………………… 3
第2章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) …………………………………………………………… 3
2.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 …………………………………………… 3
2.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析 ……………………………………………………………… 4
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 ………………………………………………………………………… 5
2.2.2 總體方案擬定 …………………………………………………………………… 5
2.2.3 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) ………………………………………………… 5
第3章 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) ……………………………………………………… 6
3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng)分析 ……………………………………………………… 6
3.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動概述 ……………………………………………………………… 6
3.1.2 機(jī)器人的運(yùn)動過程分析 ……………………………………………………… 7
3.2 工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………… 8
3.2.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ……………………………………………………………… 8
3.2.2 手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… 12
3.3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動裝置設(shè)計(jì) ‥……………………………………………… 18
3.3.1 滾珠絲杠的選擇 ………………………………………………………………… 18
3.3.2 諧波齒輪的選擇 ………………………………………………………………… 19
3.3.3 聯(lián)軸器的選擇 ………………………………………………………………… 20
第4章 工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 ……………………………………………… 20
4.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對控制功能的基本要求 ‥……………………… 21
4.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 ……………………………………………………… 22
4.3 硬件電路的組成 ………………………………………………………………… 22
第5章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時應(yīng)采取的安全措施 …………………………………………… 22
5.1 安全要求 ………………………………………………………………………… 22
5.2 實(shí)施方法 …………………………………………………………………………… 23
鳴謝 ……………………………………………………………………………………… 23
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………… 24
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收藏
編號：7221105
類型：共享資源
大?。?span id="ievbyqtbdd" class="font-tahoma">4.45MB
格式：RAR
上傳時間：2020-03-16
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自由度
圓柱
坐標(biāo)
工業(yè)
機(jī)器人
設(shè)計(jì)
- 資源描述：
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三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì),自由度,圓柱,坐標(biāo),工業(yè),機(jī)器人,設(shè)計(jì)
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