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沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 1 摘要 隨著現(xiàn)代機械工業(yè)的發(fā)展 在機械生產(chǎn)中機械人得到了更廣泛 的應用 其中應用最為廣泛的機械人是一個可以改編程序的多功能 操作器 設計用來按照開始編制的完整完成多種作業(yè)的運動程序運 送材料 零件 工具或?qū)Ｓ迷O備 然而在機械人當中的主要部件就 是大家所熟悉的機械手 本文主要介紹機械手結構設計 主要對液壓系統(tǒng) 支持手臂運 動的液壓缸 使手臂可以在 180 范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)缸進行設計 主要參 數(shù)為 抓取重量最大為 50N 最大夾持鍛坯直徑為 120 主要用于 夾持直徑在 80 120 的鍛坯件 本次機械手的設計 分為七部分進行介紹 手腕和加緊油缸 結構的設計 是根據(jù)手部的旋轉(zhuǎn)角度 進行擺動缸的設計 機械 手臂伸縮機構設計 該種機構主要由活塞桿 油缸體 中間架體 左壓條 滑枕和右壓條等組合而成 定位油缸的選定和設計 主 要用來定位機械手的位置 中間架座部件的設計 通過齒輪與機 械手臂回轉(zhuǎn)油缸穩(wěn)固聯(lián)接 而回轉(zhuǎn)油缸的殼體又穩(wěn)固在機械手臂伸 縮機構的中間體上 從而使機械手臂運動連貫并且定位準確 最 后是主要部件的連接設計 關鍵詞 夾持式機械手 液壓系統(tǒng) 工作原理 伸縮 定位 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 2 Abstract This text mainly introduces the machine hand structure design main to the liquids press system support the liquids of the arm sport s press an urn and make the turn over urn that the arm revolve in 180 scopes carry on a design Its main parameter is The biggest work radius is a 120mm biggest grab at the weight as5 Mainly used for the work piece handling loading and unloading can be applied to most of the plant operations cutting device The manipulator design divided into six parts description wrist structure design is based on grasping part of the rotation angle swing cylinder design arm structure of the design telescopic arm to the main structure internal hydraulic cylinder sleeve driven sets of telescopic arm to achieve the operation arm cylinder design which is based on the entire arm and the weight of the hand arm rotational angle of the design to achieve the required operating range arm structure design the arm is the support arm component must be carefully considered the arm of materials so that they will reach the strength final link is a major component of the design arm and boom boom and hydraulic cylinder blocks as well as the size the arm are connected by hinged 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 3 Keywords to clip machinery hand Press sulfide hydraulic work axiom flexibility fixed position 目 錄 第一章引 言 1 1 1 機械手的分類 1 1 2 機械手的組成 4 1 3 應用機械手的意義 6 第二章總體技術方案及系統(tǒng)組成 8 2 1 原始數(shù)據(jù) 8 2 2 工作要求 8 2 3 系統(tǒng)組成 9 2 4 總體技術方案 9 2 4 1 動作分析 10 2 4 2 手部 10 第三章回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結構設計 12 3 1 回轉(zhuǎn)裝置的組成 12 3 1 1 執(zhí)行件 12 3 1 2 傳遞件 12 3 1 3 驅(qū)動件 12 第四章機械傳動方案的設計與計算 14 4 1 小車的主要組成部分 14 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 4 4 2 同步帶傳動方式優(yōu)缺點 14 4 3 驅(qū)動動力源 15 4 4 機械傳動方案的設計計算 15 4 4 1 設計數(shù)據(jù)確定 16 4 4 2 同步帶結構的設計計算 17 致謝 22 參考文獻 23