畢 業(yè) 設(shè) 計 論 文 大 綱 設(shè)計 論文 題目 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人的設(shè)計與仿真 學(xué)生姓名 專 業(yè) 所在學(xué)院 指導(dǎo)教師 職 稱 1 概述 Delta 機器人屬于高速 輕載的并聯(lián)機器人 一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕 捉目標(biāo)物體 由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心 TCP 的空間位置 實現(xiàn)目標(biāo) 物體的運輸 加工等操作 Delta 機器人主要應(yīng)用于食品 藥品和電子產(chǎn)品等 加工 裝配 Delta 機器人以其重量輕 體積小 運動速度快 定位精確 成 本低 效率高等特點 正在市場上被廣泛應(yīng)用 2 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人關(guān)鍵技術(shù)的分析 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人是由基座 末端執(zhí)行器 臂桿 機械臂 電動機 等四個部分組成 Delta 機器人整體結(jié)構(gòu)精密 緊湊 驅(qū)動部分均布于固定平 臺 有著承載能力強 剛度大 自重負(fù)荷比小 動態(tài)性能好 并行三自由度機 械臂結(jié)構(gòu) 重復(fù)定位精度高 超高速拾取物品 一秒鐘多個節(jié)拍的特點 因此 Delta 機器人的整體布局直接影響著機器人的工作效率 應(yīng)在 Delta 機器人的 設(shè)計過程應(yīng)該將實際工作環(huán)境與理論知識合理地進行資源整合 通過一系列的 技術(shù)指導(dǎo)來提升 Delta 機器人的整體工作性能 3 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人設(shè)計 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人的設(shè)計主要分為 6 個設(shè)計環(huán)節(jié) 基座的設(shè)計 電動 機的選型 末端執(zhí)行器的設(shè)計 傳動鏈的選擇 主機械臂的設(shè)計 以及副機械 臂的設(shè)計 各個環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關(guān)系 在設(shè)計的過程中既要做到宏 觀調(diào)控設(shè)計進度 又要做好每一個設(shè)計參數(shù)的正確選擇 并且能過根據(jù)實際工 作需要對選取的參數(shù)進行允許范圍內(nèi)的調(diào)整 做到經(jīng)濟與技術(shù)的有機融合 在 保證設(shè)計質(zhì)量的前提下 努力提高設(shè)計的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性 4 三自由度 Delta 并聯(lián)機器人的實體建模及仿真 實體建模首先采用 CAD 進行 2D 制圖 在 2D 制圖完全結(jié)束后 根據(jù) 2D 制圖的結(jié) 果 采用 CREO 軟件 進行 3D 實體建模 Delta 并聯(lián)機器人的實體建模主要包 括基座的造型 末端執(zhí)行器的造型 主機械臂的造型 副機械臂的造型這四個 建模環(huán)節(jié) 然后通過 Delta 并聯(lián)機器人總裝圖的造型呈現(xiàn) 就能了解到 Delta 并聯(lián)機器人的整體模型 最后運用 3D 運動仿真技術(shù) 把 Delta 并聯(lián)機器人的運 動軌跡呈現(xiàn)出來 就能了解到 Delta 并聯(lián)機器人的基本工作原理