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I 某彈體尺寸自動(dòng)測量設(shè)備開發(fā) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 本設(shè)計(jì)進(jìn)行了彈體尺寸自動(dòng)測量設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開發(fā) 根據(jù)系 統(tǒng)的要求 通過 S7 200 PLC對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制 設(shè)計(jì)了配套的控制方案 編 制對(duì)應(yīng)的控制程序來控制外圍繼電器回路 和控制氣動(dòng)控制回路 以及步進(jìn)電 機(jī) 料斗振動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行 本檢測系統(tǒng)的控制主要包括 升降平臺(tái)氣缸的控制 各檢測工位氣缸及氣動(dòng)夾爪的控制 以及相關(guān)電機(jī)的控制 本文具體設(shè)計(jì)了氣 壓控制系統(tǒng)和 PLC控制程序設(shè)計(jì) 關(guān)鍵詞 彈體測量 S7 200 氣壓控制 程序 A projectile dimension automatic measuring equipment developmentControl system design Abstract Based on the size of a projectile automatic measurement equipment control system design requirements to achieve the automation of the detection system and safe and reliable application of S7 200 PLC as the core of the whole control system design of sequence control relay control program to control the periphery of the on off control pneumatic control circuit and the control of step motor dc motor running well This system mainly includes the control of transmission device of stepper motor control control of the lift platform cylinder the test for the control of cylinder and pneumatic clamping jaw Key words Projectile measurement S7 200 pneumatic control program 目 錄 摘要 I Abstract II 1緒論 1 1 1研究目的意義 1 1 2測試系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 1 2 可編程器簡介 2 2 1PLC的基本結(jié)構(gòu) 2 2 2擴(kuò)展模塊 3 2 3 S7 200系列 PLC元件功能 3 2 4 程序編輯器 4 3氣動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8 3 1氣動(dòng)控制系統(tǒng)的組成 8 3 2氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 9 3 3氣動(dòng)控制系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)內(nèi)容 9 3 4氣動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖繪制 9 4 系統(tǒng)控制與設(shè)計(jì) 11 4 1控制系統(tǒng)控制方式確定 11 4 2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程 11 4 3 控制任務(wù)分析 12 4 4 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì) 17 參考文獻(xiàn) 20 致謝 22 附錄 22 A程序指令 22 B梯形圖 30 第 1 頁 共 37 頁 1緒論 1 1研究目的意義 當(dāng)今社會(huì)自動(dòng)化測量廣泛存在于國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)部門和人民生活的各個(gè)方 面 自然科學(xué)所闡明的一般規(guī)律 定理 往往都是以測量為基礎(chǔ)的 在現(xiàn)代自動(dòng) 化生產(chǎn)制造技術(shù)中 測量技術(shù)的地位越來越重要 尤其是測量自動(dòng)化 因?yàn)槠?測量精度的高 效率高 自動(dòng)化的測量設(shè)備研發(fā)成為一個(gè)重要的方向 炮彈是世界各國武器應(yīng)用最為廣泛的武器裝備 其特點(diǎn)是品種多 批量大 能裝備所有品種 為滿足部隊(duì)的需要 炮彈的生產(chǎn)的自動(dòng)化水平需要提高 實(shí) 施現(xiàn)代化技術(shù)改造 推廣先進(jìn)的制造技術(shù)和高新自動(dòng)化生產(chǎn)為主的在線自動(dòng)測 量技術(shù) 成為我國炮彈制造生產(chǎn)的一項(xiàng)重要任務(wù) 1 2測試系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 軍工產(chǎn)品的質(zhì)量是關(guān)系到我國國防建設(shè)的大事 也是軍工企業(yè)的生命線 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展 現(xiàn)在的機(jī)械工業(yè)尤其是軍事工業(yè)對(duì)產(chǎn)品加工精度的要求 也越來越高 保證加工精度的關(guān)鍵在于精度的測量 歷經(jīng)幾十年的發(fā)展 我國 彈藥生產(chǎn)行業(yè)的制造技術(shù)水平有了明顯的提升 生產(chǎn)能力有了顯著發(fā)展 但在 彈體測量方面 對(duì)彈體內(nèi)外徑和形狀誤差測量的精確性和快速性和國外相比還 存在一定的差距 目前國內(nèi)多所大學(xué)投入到此類的研究中 1 我國通過研制出的激光位移傳感器組成的測量系統(tǒng) 3 可以應(yīng)用于單 套尺寸的測量中 其中使用到 伺服電機(jī) 激光位移傳感器以及控制中心可編 程控制邏輯控制器 其中測試的時(shí)候通過上位工控機(jī) 對(duì) PLC進(jìn)行控制 最終 將執(zhí)行動(dòng)作的指令下發(fā)到 執(zhí)行設(shè)備中 可以測試 彈頭到彈體尾部的各個(gè)形 狀的尺寸 其中可以記性曲線 以及臺(tái)階形狀的幾何體 2 浙江大學(xué)的研發(fā)的在線氣動(dòng)檢測系統(tǒng) 基于對(duì)背壓式氣動(dòng)測量原理 通過詳細(xì)分析利用壓電原理 傳感器在不同壓力下產(chǎn)生不等的電壓 壓力信號(hào) 通過變送器 將產(chǎn)生的微弱電壓放大 5 變換為電信號(hào)數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸模塊將測 量數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)處理顯示模塊 同時(shí)將處理后的數(shù)據(jù)反饋控制部分 這對(duì)孔 徑測量設(shè)備的設(shè)計(jì)提供了好的案例 根據(jù)前人的研究和實(shí)踐 在彈體測量的自動(dòng)化系統(tǒng)研究中 吸取經(jīng)驗(yàn)和技 術(shù) 所以在本次設(shè)計(jì)中主要研究內(nèi)容安排如下 第 2 頁 共 37 頁 1 完成測量系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 在基于彈藥尺寸測量系統(tǒng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)出控制系統(tǒng)的總體框架 以及對(duì)相應(yīng)使用設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)計(jì) 2 根據(jù)測控系統(tǒng)的總體方案 對(duì)選用的設(shè)備進(jìn)行選型設(shè)計(jì) 3 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 根據(jù)測量機(jī)構(gòu)的構(gòu)成工位的檢測方式 結(jié)合上料裝置 物料傳送裝置以及 分揀下料裝置的運(yùn)動(dòng)形式 設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體控制方案 根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制方案要 求 規(guī)劃控制邏輯 并統(tǒng)計(jì)系統(tǒng)控制點(diǎn)數(shù)和模擬量控制通道數(shù) 根據(jù)硬件系統(tǒng) 配置好相應(yīng)模擬量通道的參數(shù) 選擇合適的 PLC 主機(jī)以及相應(yīng)的功能模塊 完 成電氣元件的選型 搭建電氣控制系統(tǒng) 詳細(xì)闡述系統(tǒng)各運(yùn)動(dòng)部位的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 2 可編程器簡介 2 1PLC 的基本結(jié)構(gòu) 西門子 S7 200系列 PLC是一種小型的可編程控制邏輯器件 可分為 6部 分 中央處理單元 CPU 編程器 輸入電路 輸出電路 存儲(chǔ)器 電源 中央處理器單元是 PLC 執(zhí)行邏輯控制的核心 其運(yùn)算速度的快慢標(biāo)志著 PLC 的執(zhí)行速度 表示其性能的優(yōu)良 27 存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器 存放應(yīng)用軟件存儲(chǔ)器稱 為用戶程序存儲(chǔ)器 各種 PLC 的 CPU 最大尋址空間各不相同 根據(jù) PLC 工作 原理 其存儲(chǔ)空間一般包括以下三個(gè)區(qū)域 1 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū) 2 系統(tǒng) RAM存儲(chǔ)區(qū) 包括 I O映象區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等 3 用戶程序存儲(chǔ)區(qū) 系統(tǒng) RAM存儲(chǔ)區(qū) 系統(tǒng) RAM存儲(chǔ)區(qū)包括 I O映象區(qū)以及各類軟設(shè)備 如 邏輯線圈 數(shù)據(jù)寄存器 計(jì)時(shí)器 計(jì)數(shù)器 變址寄存器 累加器等存儲(chǔ)器 具 體分為 1 I O 映象區(qū) 2 系統(tǒng)軟設(shè)備存儲(chǔ)區(qū) 3 用戶程序存儲(chǔ)區(qū) 輸入 輸出模塊是 PLC 進(jìn)行控制邏輯執(zhí)行的重要構(gòu)成 其中輸入模塊是對(duì) 按鈕 行程開關(guān) 接近開關(guān)等開關(guān)量進(jìn)行采集的 并且輸入模塊的采集是在 PLC 開啟以后始終在不停的掃描 輸出模塊是實(shí)現(xiàn) PLC 對(duì)設(shè)備控制的關(guān)鍵部分 第 3 頁 共 37 頁 輸出模塊的控制電壓是是 24V 所以真正的實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)電機(jī)等設(shè)備的三相電的 控制需要繼電器和接觸器等設(shè)備間接實(shí)現(xiàn) 那么此時(shí)控制順序就是 24V 的弱點(diǎn) 控制 220V 380V 或者更高的電壓 比如本次設(shè)計(jì)中就用到了氣缸控制閥中的 電磁閥 2 2擴(kuò)展模塊 數(shù)字量輸入 輸出模塊是擴(kuò)展可編程控制器的重要設(shè)備 在當(dāng) PLC 的控制點(diǎn) 數(shù)少了 不符合系統(tǒng)項(xiàng)目建立的點(diǎn)數(shù)要求時(shí) 就必須使用輸入 輸出模塊使擴(kuò)展 模塊實(shí)現(xiàn)點(diǎn)數(shù)的增加 數(shù)字量輸入 輸出模塊是與工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備的控制點(diǎn)數(shù)或工 業(yè)生產(chǎn)過程連接的接口 現(xiàn)場采集的輸入信號(hào) 如行程開關(guān) 限位開關(guān)量 模擬量輸入 輸出模塊是工廠自動(dòng)化必須具備的控制器件 模擬量輸入模塊 在工廠中可以采集壓力 流量 溫度 電壓 電流等信號(hào) 這些都要通過輸入 模塊送到 PLC 這個(gè)過程中需要編制程序 量采對(duì)模擬機(jī)的信號(hào)進(jìn)行處理后 實(shí)現(xiàn)儀表式的可以供人類進(jìn)行讀取的數(shù)字信息 由于這些傳感器信號(hào)電平各式各樣 而可編程控制器 CPU所處理的信息只 能是標(biāo)準(zhǔn)電平 所以輸入模塊還需將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成 PLC能夠接受和處理的數(shù) 字信號(hào) 比如 PLC可以對(duì)采集回來的電壓信號(hào)進(jìn)行處理 采集范圍可以設(shè)置 采集電壓的范圍 0到 5V 0 到 10V的電壓 也可以采集電流信號(hào) 其采集的范 圍是 4到 20mA 由于傳感器的信號(hào)電流是不一的 所以要通過信號(hào)變送器將傳 感器的信號(hào)轉(zhuǎn)化為 PLC可以采集的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào) 輸出模塊可以驅(qū)動(dòng)如電磁閥 燈 光顯示 當(dāng)一個(gè) PLC中心單元的 I O點(diǎn)數(shù)不夠用時(shí) 就要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展 擴(kuò)展接 口就是用于連接中心基本單元與擴(kuò)展單元的 本次設(shè)計(jì)應(yīng)用的是西門子的模擬 量擴(kuò)展模塊 EM223 該模塊可以實(shí)現(xiàn)數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)的擴(kuò)展 完成對(duì)氣動(dòng)系 統(tǒng)的邏輯控制 2 3S7 200 系列 PLC 元件功能 1 數(shù)據(jù)類型 數(shù)據(jù)類型 S7 200系列 PLC的數(shù)據(jù)類型可以是字符串 布爾型 0 或 1 整數(shù)型和實(shí)數(shù)型 浮點(diǎn)數(shù) 布爾型數(shù)據(jù)指字節(jié)型無符號(hào)整數(shù) 整數(shù)型數(shù)包括 16位符號(hào)整數(shù) INT 和 32位符號(hào)整數(shù) DINT 第 4 頁 共 37 頁 2 編程元件 1 輸入映像寄存器 I 輸入繼電器 2 變量存儲(chǔ)器 V 3 內(nèi)部標(biāo)志位存儲(chǔ)器 中間繼電器 M 4 特殊標(biāo)志位存儲(chǔ)器 SM 5 定時(shí)器 T 6 計(jì)數(shù)器 C 7 累加器 AC 2 4 程序編輯器 本設(shè)計(jì)中的程序設(shè)計(jì)使用的是 STEP7 MicroWin編程軟件 使用的是梯形圖 的編程模式 這樣有利于控制邏輯的識(shí)別 有利于編程人員發(fā)現(xiàn)控制邏輯的錯(cuò) 誤 該編程軟件還可以對(duì) PLC進(jìn)行在線監(jiān)控調(diào)試 這樣也有利于編程人員快速 的完成編程任務(wù) 同時(shí)該軟件還可以導(dǎo)出 awl 文件 這樣可以導(dǎo)入到仿真軟 件中進(jìn)行仿真調(diào)試 由于本次編制的控制程序基本是邏輯上的控制 所以 程 序在仿真軟件中可以很好的運(yùn)行 但是對(duì)于復(fù)雜的程序 比如有子程序 中斷 的程序就很難在仿真軟件中運(yùn)行 在程序設(shè)計(jì)完成之后要下載到 PLC中進(jìn)行調(diào)試 有的 PLC 可以通過仿真軟 件進(jìn)行仿真調(diào)試 但是其調(diào)試結(jié)果的可信度很低 參考價(jià)值極低 所以要將編 制好的程序下載到 PLC中進(jìn)行實(shí)際的調(diào)試 軟件則具體的操作步驟如下 1 首先登錄 STEP7 Micro WIN 軟件界面 如圖 2 1 所示 第 5 頁 共 37 頁 圖 2 1 登錄軟件界面 2 進(jìn)入 STEP7 Micro WIN 軟件之后 打開項(xiàng)目進(jìn)行新建程序 如果已 經(jīng)建立好了 可以直接進(jìn)入項(xiàng)目 然后選擇相應(yīng)的 PLC 型號(hào) 如圖所示 2 2 所 示 圖 2 2 PLC 型號(hào)選擇 3 完成程序編制后 對(duì) PLC 與 PC 機(jī)的通訊進(jìn)行通訊前準(zhǔn)備 首先要在 第 6 頁 共 37 頁 通訊的接口進(jìn)行設(shè)置 如果使用的是 USB 485 的通訊電纜則選擇 COMX 通訊 口進(jìn)行 PC 機(jī)與 PLC 的對(duì)接 其次還要設(shè)置通訊協(xié)議 具體如圖 2 3 所示 圖 2 3 PLC 站地址及通信模式設(shè)置 4 完成程序下載的任務(wù)之后 就可以對(duì)程序進(jìn)行在線監(jiān)視調(diào)試 如圖 6 4 所示是程序在線監(jiān)視和調(diào)試相關(guān)按鈕 如果想看程序運(yùn)行的具體情況 可以 進(jìn)入程序之前的而程序編程框進(jìn)行軟元器件的監(jiān)視 如圖 6 5 所示 圖 2 4 PLC 程序監(jiān)視按鈕 第 7 頁 共 37 頁 圖 2 5 PLC 程序軟元件監(jiān)視 本次只用的仿真軟件是第三方軟件 這樣在仿真模擬時(shí)候會(huì)有很多的問題 所以這樣的仿真調(diào)試只能是參考性的 最終的控制程序需要在實(shí)體 PLC 中進(jìn)行 運(yùn)行調(diào)試完成 如圖 2 6 所示 是仿真軟件 圖 2 6 S7 200 仿真軟件 設(shè)計(jì)過程中對(duì)編制好的程序進(jìn)行了仿真 第一步 先進(jìn)行仿真文件的配置 即導(dǎo)出 awl 文件 第二步 進(jìn)入仿真軟件 進(jìn)行 PLC 類型型號(hào)的配置 以及 第 8 頁 共 37 頁 相關(guān)擴(kuò)展的數(shù)字量模塊進(jìn)行配置 如圖 2 7 所示 配置好的 PLC 及擴(kuò)展模塊的 界面 圖 2 7 配置 PLC 和擴(kuò)展設(shè)備 3氣動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3 1 氣動(dòng)控制系統(tǒng)的組成 氣動(dòng)控制系統(tǒng)由 動(dòng)力元件 控制元件 傳感元件組成 氣動(dòng)發(fā)生裝置一般 為空氣壓縮機(jī) 它將原動(dòng)機(jī)供給的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為氣體的壓力能 氣動(dòng)執(zhí)行元件 則將壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能 完成規(guī)定動(dòng)作 在這兩部分之間 根據(jù)機(jī)械或設(shè)備 工作循環(huán)運(yùn)動(dòng)的需求 按一定順序?qū)⒏鞣N控制元件 壓力控制閥 流量控制閥 方向控制閥和邏輯元件 傳感元件和氣動(dòng)輔件連接起來 3 2 氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 第 9 頁 共 37 頁 在彈體尺寸測量系統(tǒng)中 要求實(shí)現(xiàn)有四個(gè)工位的驅(qū)動(dòng)氣缸 并且有一個(gè)傳 動(dòng)盤上下的驅(qū)動(dòng)氣缸 在具體的控制過程中 每個(gè)氣缸都要進(jìn)行上下的移動(dòng) 即進(jìn)工位和復(fù)位的控制 這樣就需要三位四通的控制閥 對(duì)方向進(jìn)行控制 2 氣動(dòng)回路設(shè)計(jì) 1 先了解設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)控制對(duì)象的用途和使用環(huán)境 2 初步設(shè)定工作的循環(huán)過程 簡單的形成控制回路 并依據(jù)設(shè)計(jì)的內(nèi)容 進(jìn)行元器件的類型 規(guī)格 性能的選擇 完成選型工作 3 對(duì)每一個(gè)執(zhí)行元件在進(jìn)行與氣壓泵連接時(shí)的控制單元精細(xì)的選擇 搞 清楚其中的互鎖 同步的問題 不能發(fā)生干繞 4 設(shè)計(jì)好相關(guān)電控器件 并對(duì)限位開關(guān)的位置進(jìn)行合理的選擇 3 根據(jù)控制系統(tǒng)的要求 對(duì)空氣壓縮機(jī)的供氣量 Qg 可進(jìn)行計(jì)算 按下式簡 單估算 Qg N 1 2 1 5 QZ QO m3 min 式中 QZ 一臺(tái)機(jī)器的用氣量 QO 機(jī)器和配管的漏氣量 N 工作臺(tái)數(shù) 3 3氣動(dòng)控制系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)內(nèi)容 在本彈體自動(dòng)檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)中 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的彈體測量頭設(shè)計(jì) 將彈體的底 厚測量放在工位一 用到的是位移傳感器 彈體的總長測量設(shè)計(jì)在二工位中進(jìn) 行 用到的是位移傳感器 三工位進(jìn)行的是彈體的口內(nèi)徑測量 用到的是氣動(dòng) 測量儀 四工位進(jìn)行的是彈體的口外徑測量 用到的是激光測徑儀 由于氣動(dòng) 控制的要求 系統(tǒng)通過三位四通電磁閥 同時(shí) 由于控制系統(tǒng)中的導(dǎo)氣管 容 器和附設(shè)裝置存在著氣容和氣阻現(xiàn)象 在實(shí)際控制中 氣體的氣壓 流量和速 度將會(huì)發(fā)生振蕩 直接影響控制的精度 為此 在系統(tǒng)中引入壓力表 實(shí)時(shí)對(duì) 導(dǎo)氣管中的壓力 進(jìn)行壓力檢測 以滿足實(shí)際氣動(dòng)控制的進(jìn)行 同時(shí)在氣路中 加入空氣過濾器 對(duì)氣體進(jìn)行一定的過濾 保護(hù)氣控設(shè)備有長久的使用壽命 3 4氣動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖繪制 氣動(dòng)控制原理圖如圖 3 1所示 第 10 頁 共 37 頁 圖 3 1 氣動(dòng)控制原理圖 第 11 頁 共 37 頁 4 系統(tǒng)控制與設(shè)計(jì) 4 1控制系統(tǒng)控制方式確定 根據(jù)彈體檢測系統(tǒng)的自動(dòng)化控制要求 必須根據(jù)控制要求選擇合適的控制 方式 其中最主要的有繼電 接觸器控制方式 單片機(jī)控制方式以及 PLC 與 PC 機(jī)相連的控制方式 它們的優(yōu)缺點(diǎn)如下 1 可靠性高 基于工業(yè)測控環(huán)境要求所設(shè)計(jì) 一個(gè)芯片內(nèi)部集成多個(gè)信號(hào)通道 擁有比 一般通用 CPU 強(qiáng)的抗噪干擾能力 2 易于擴(kuò)展 3 控制能力強(qiáng) 為了滿足工業(yè)控制要求 單片機(jī)指令系統(tǒng)包含豐富的位處理指令 I O 口 的邏輯操作以及分支轉(zhuǎn)移功能指令 4 單片機(jī)采用了面向控制的指令 便于設(shè)計(jì)人員使用 5 價(jià)格低廉 3 采用上位機(jī)與 PLC 相聯(lián)系的控制方式 實(shí)現(xiàn)過程控制和數(shù)字控制以 及實(shí)現(xiàn) PLC 之間 PLC 與上級(jí)計(jì)算機(jī)之間的通信聯(lián)網(wǎng)功能 它不僅可以控制一 臺(tái)單機(jī) 一條生產(chǎn)線 還可以控制一個(gè)機(jī)群 許多條生產(chǎn)線 它不但可以進(jìn)行 現(xiàn)場控制 還可以用于遠(yuǎn)程控制 綜合以上特點(diǎn)和功能 本文選用以 PLC 為 核心的控制方式實(shí)現(xiàn)檢測系統(tǒng)的自動(dòng)控制 在 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中 應(yīng) 先確定被控對(duì)象 詳細(xì)分析其運(yùn)動(dòng)形式 運(yùn)動(dòng)流程以及工作特性 在此基礎(chǔ)之 上制定電氣控制方案 其中 控制內(nèi)容包括時(shí)間 速度 行程控制以及電壓 電流的控制等 為了便于操作人員 還需確定系統(tǒng)相應(yīng)的操作方式 包括手動(dòng) 自動(dòng)以及出現(xiàn)故障時(shí)的自動(dòng)報(bào)警和相關(guān)數(shù)據(jù)的現(xiàn)場顯示等 最后選擇能夠滿足 控制要求的 PLC 機(jī)型和實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動(dòng)形式所需的電氣元件 綜合考慮系統(tǒng)的技 術(shù)方案和工藝復(fù)雜性 最終進(jìn)行設(shè)備的調(diào)試 4 2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要前后進(jìn)行充分準(zhǔn)備 具體的過程分別為方案設(shè)計(jì) 設(shè)備選 型 程序設(shè)計(jì)和系統(tǒng)調(diào)試 方案設(shè)計(jì) 確定氣缸 電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程和順序 協(xié)調(diào)機(jī)械結(jié)構(gòu)擬定系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 第 12 頁 共 37 頁 方法 根據(jù)彈體的測試流程及要求確定系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)和主要電氣元件 設(shè)備選型 根據(jù)控制邏輯 確定控制的輸入輸出點(diǎn) 繪制電氣原理圖 確 定 PLC型號(hào) 并選擇相應(yīng)輔助設(shè)備 程序設(shè)計(jì) 編制 PLC 控制程序 系統(tǒng)調(diào)試 在對(duì)硬件接線檢查無誤的情況下 進(jìn)行軟件調(diào)試 根據(jù)調(diào)試結(jié) 果進(jìn)一步優(yōu)化硬件與軟件設(shè)計(jì) 直至滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求為止 4 3 控制任務(wù)分析 該彈體自動(dòng)檢測系統(tǒng)是集順序控制 運(yùn)動(dòng)控制 過程控制于一體的機(jī)電一 體化系統(tǒng) 在控制系統(tǒng)的管理下 實(shí)現(xiàn)彈體要求的各項(xiàng)尺寸自動(dòng)檢測 控制流 程如圖 4 1 所示 圖 4 1 控制流程 基于控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 為實(shí)現(xiàn)檢測系統(tǒng)的自動(dòng)化和安全可靠地運(yùn)行 從圖 4 1中可以看到 本設(shè)計(jì)所選的 S7 200控制外圍繼電器的通斷 控制步 第 13 頁 共 37 頁 進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 氣缸的推動(dòng) 直流電機(jī) 系統(tǒng)整體運(yùn)行方式為 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)料斗盤振動(dòng)將工件送入檢測系統(tǒng) PLC 根據(jù)來料檢測傳感器開關(guān)量信號(hào)的輸入情況 按照預(yù)先編制好的程序 驅(qū) 動(dòng)升降氣缸帶動(dòng)傳送裝置上升至定位傳感器的有效監(jiān)測區(qū)域內(nèi) 然后驅(qū)動(dòng)機(jī)械 手臂夾取彈料 PLC 給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行的信號(hào) PLC 間接地通過步進(jìn)驅(qū)動(dòng) 器實(shí)現(xiàn)控制步進(jìn)電機(jī) 通過步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的物料盤 進(jìn)行一工位 二工 位 三工位 四工位的轉(zhuǎn)換 然后 各工位按照規(guī)定的檢測方式對(duì)被測工件的 相應(yīng)尺寸進(jìn)行檢測 檢測完畢后 PLC 將采集到的各項(xiàng)檢測數(shù)據(jù)傳送至上位機(jī) 上位機(jī)根據(jù)測量結(jié)果判斷工件合格與否 當(dāng)判斷出彈料是否合格后 通過 PLC 控制分揀氣缸作出相應(yīng)的分揀動(dòng)作 實(shí)現(xiàn)對(duì)工件總長 底厚的檢測 具體工作 時(shí)序如圖 4 2所示 圖見下頁 第 14 頁 共 37 頁 圖 4 2 工作時(shí)序 第 15 頁 共 37 頁 PLC主機(jī)通過與之對(duì)應(yīng)的測量系統(tǒng)對(duì)接 通過編制好的程序讀取測量采集 系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)在 PLC 內(nèi)部寄存器中 導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)測頭做直線 往復(fù)運(yùn)動(dòng) 實(shí)現(xiàn)工件內(nèi)徑值的檢測 PLC 主機(jī)通過 RS 485 串口實(shí)現(xiàn)與氣電電 子柱測微儀的通信 根據(jù)測量儀器的數(shù)據(jù)傳輸格式計(jì)算通信地址 通過編制程 序 RS485通訊接口 或者以太網(wǎng)的通訊模式與測量模塊進(jìn)行通訊 讀取氣電電 子柱測微儀檢測到的測量數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)在 PLC 內(nèi)部寄存器中 PLC 根據(jù)預(yù)先設(shè)置好步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度 通過步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng) 步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn) 從而控制升降平臺(tái)的上升和下降 實(shí)現(xiàn)工件 4處彈體相 關(guān)尺寸的檢測 PLC 主機(jī)通過 RS 485 串口實(shí)現(xiàn)與測徑儀的通信 根據(jù)測量儀 器的數(shù)據(jù)傳輸格式計(jì)算通信地址 通過編制程序讀取激光測徑儀檢測到的測量 數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)在 PLC 內(nèi)部寄存器中 PLC 將所讀取到的數(shù)據(jù)處理為十進(jìn)制數(shù)之后 發(fā)送至上位機(jī) 由以上動(dòng)作過程可知 該控制系統(tǒng)的輸入控制信號(hào)主要包括三部分 系統(tǒng) 運(yùn)行狀況 工位運(yùn)行限位開關(guān)信號(hào) 零件檢測信號(hào) 并確定了 PLC的控制輸入 輸出控制點(diǎn) 則 I O分配表如表 4 1所示 表 4 1 I O分配表 1 Q2 4 直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) KM3 2 I1 4 放松到位 SQ13 3 Q1 1 四工位復(fù)位 YA10 4 Q0 7 三工位復(fù)位 YA8 5 Q0 5 二工位復(fù)位 YA6 6 Q0 3 一工位復(fù)位 YA4 7 M0 4 開始檢測 8 Q2 3 有殘品 KM2 9 Q2 1 放松 YA12 10 Q2 2 轉(zhuǎn)動(dòng)盤 KM1 11 Q2 0 夾緊 YA11 12 I2 0 啟動(dòng)程序 SB1 13 M0 3 不合格品 第 16 頁 共 37 頁 14 M0 1 復(fù)位判斷 15 M0 0 起始 16 I1 1 四工位到位 SQ9 17 I0 7 三工位到位 SQ7 18 I0 5 二工位到位 SQ5 19 I0 3 一工位到位 SQ3 20 Q1 0 四工位驅(qū)動(dòng) YA9 21 Q0 6 三工位驅(qū)動(dòng) YA7 22 Q0 4 二工位驅(qū)動(dòng) YA5 23 Q0 2 一工位驅(qū)動(dòng) YA3 24 I1 2 四個(gè)復(fù)位到 SQ10 25 I1 0 三工位復(fù)位到 SQ8 26 I0 6 二工位復(fù)位到 SQ6 27 I0 4 一工位復(fù)位到 SQ4 28 I0 2 下移到位 SQ2 29 Q0 1 轉(zhuǎn)盤下移 YA2 30 I1 5 轉(zhuǎn)動(dòng)到位 SQ12 31 I0 1 上升到位 SQ1 32 Q0 0 轉(zhuǎn)盤上升 YA1 33 I0 0 料斗來料 SQ11 系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)包括啟動(dòng) 停止 通過按鈕的斷開 閉合實(shí)現(xiàn) 其中系統(tǒng) 的運(yùn)行和停止通過上位機(jī)操作界面實(shí)現(xiàn) 因此需 1個(gè) I O 輸入點(diǎn) 接近開關(guān)感 應(yīng)信號(hào)限位開關(guān)包括各檢測工件的來料信號(hào)檢測和傳送裝置定位檢測 共需 9 個(gè) I O 輸入點(diǎn) 限位開關(guān)控制信號(hào)用來判斷升降平臺(tái)的行程 需 3 個(gè) I O 輸 入點(diǎn) 機(jī)械手臂的夾取需要一個(gè)限位開關(guān)的限制 以防夾取壓力太大 對(duì)零件 有傷害 對(duì)于本設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)共需 14個(gè)輸入點(diǎn) 但在選擇 PLC 型號(hào)時(shí)一定 要留有控制點(diǎn)余量 系統(tǒng)的輸出信號(hào)主要包括直流電機(jī)的控制 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)控制 第 17 頁 共 37 頁 電磁閥換向控制以及測量模塊移動(dòng)切換控制 對(duì)于直流電機(jī)的控制 本系統(tǒng)要 求實(shí)現(xiàn)起停即可 因此需 1 個(gè) I O 輸出點(diǎn) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái) 而步進(jìn) 電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)采用專用驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行細(xì)分驅(qū)動(dòng) 其運(yùn)轉(zhuǎn)需要一的輸出點(diǎn)進(jìn)行控制 PLC 通過控制電磁閥換向來實(shí)現(xiàn)氣缸的伸縮控制 測量模塊移動(dòng)的切換控制 因此需 10 個(gè) I O 輸出點(diǎn) 為了使系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)更加直觀 方便操作人員 需設(shè)置運(yùn)行狀態(tài)指示燈 分別對(duì)應(yīng)以上的系統(tǒng)啟動(dòng) 關(guān)閉輸出點(diǎn) 因此 系統(tǒng) 共需 15 個(gè)輸出點(diǎn) 控制系統(tǒng)中輸入輸出 I O 控制變量點(diǎn)的分配如表 4 1 所 示 本文彈體尺寸測量系統(tǒng)選用西門子公司生產(chǎn)的 S7 200 系列的 CPU224XP 型 PLC 作為主控制模塊核心器件 該機(jī)型屬于 S7 200 系列的加強(qiáng)型 功能 齊全 具有很強(qiáng)的運(yùn)算能力 而且外圍 I O 資源豐富 有利于簡化系統(tǒng)設(shè)計(jì) 其端口可以進(jìn)行自由通信 modbus 通訊模式的選擇 等強(qiáng)大功能 可以便捷的 進(jìn)行 I O 點(diǎn)數(shù)擴(kuò)展 不需要程序的初始化 如圖 4 2所示 為 PLC CPU224XP 圖 4 2 CPU224XP 第 18 頁 共 37 頁 4 4 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì) 在硬件接線之前 必須根據(jù)選定的電氣元件設(shè)計(jì)電氣原理圖 便于明確系 統(tǒng)電路整體結(jié)構(gòu) 電氣元件之間的相互關(guān)系以及控制信號(hào)的走向 該彈體尺寸 測量系統(tǒng)的強(qiáng)電系統(tǒng)主要應(yīng)用中間繼電器的常開觸點(diǎn)作為控制元件控制氣缸的 啟動(dòng)和電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào) 將 PLC 的輸出信號(hào)傳遞至各執(zhí)行元件 即 DC24V的電 壓控制高電壓 具體有以下幾個(gè)功能 1 PLC 對(duì)進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn) 2 控制直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)物料盤的振動(dòng) 3 控制氣缸電磁換向閥 并且對(duì)氣缸運(yùn)行位置檢測 4 與測量設(shè)備進(jìn)行通訊 主回路主要由低壓斷路器和開關(guān)電源及主要用電設(shè)備組成 低壓斷路器不 僅可以接通和切斷主要用電設(shè)備所在電路 還可為各用電設(shè)備提供自動(dòng)保護(hù)措 施 而 DC24V直流穩(wěn)壓電源主要用來為各用控制類型的電氣設(shè)備提供其所需的 工作電壓 控制回路由電磁閥 中間繼電器和檢測傳感器等構(gòu)成 對(duì)應(yīng)主回路 中的四個(gè)低壓斷路器 分別是步進(jìn)電機(jī)控制電路 PLC 電路以及電磁閥控制回 路 控制電路板實(shí)物圖如圖 4 3 所示 傳送裝置工作主要由步進(jìn)電機(jī)和氣動(dòng)升降設(shè)備控制 同時(shí)利用行程開關(guān)檢 測傳送裝置是否到位 或者用磁性開關(guān)檢測氣缸中活塞的位置 將這些信號(hào)反 饋至 PLC 繼而控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)和停止 彈料的抓取和測量器件的驅(qū)動(dòng)都是氣缸實(shí)現(xiàn) 他們的具體運(yùn)動(dòng)邏輯由 PLC 控制 PLC 的輸出端通過中間繼電器的觸點(diǎn)控制電磁閥的動(dòng)作 即氣缸的進(jìn)氣 和排氣 在氣缸上安裝的磁性開關(guān)檢測氣缸中活塞的位置并對(duì) PLC 進(jìn)行反饋 升降平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)氣缸控制 并由限位開關(guān)檢測平臺(tái)的位置信號(hào) 然后將位 置信號(hào)反饋至 PLC PLC 再控制電機(jī)動(dòng)作 從而實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)行程的控制 圖見下頁 第 19 頁 共 37 頁 第 20 頁 共 37 頁 圖 4 3 電氣控制原理圖 第 21 頁 共 37 頁 參考文獻(xiàn) 1 施文康 余曉芬 檢測技術(shù) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2010 2 周森 郭永彩 高潮 用于大尺寸工件的動(dòng)態(tài)長度測量系統(tǒng) J 光學(xué)精密工程 2012 20 11 2472 2478 3 謝旭輝 羅志超 彈藥彈體尺寸自動(dòng)測量系統(tǒng) J 國防科技大學(xué)學(xué)報(bào) 2005 27 6 126 129 4 孫克梅 在線實(shí)時(shí)工件測長系統(tǒng)開發(fā) J 沈陽航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào) 2004 21 4 89 90 5 于保華 胡小平 葉紅仙 內(nèi)孔珩磨尺寸在線氣動(dòng)測量系統(tǒng) J 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