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西安交通大學城市學院 本 科 畢 業(yè) 設 計 論 文 任 務 書 題 目 重載搬運機器人本體結構設計 姓 名 馬壯 專 業(yè) 機械設計制造及其自 動化 學 號 11040041 1 畢業(yè)設計 論文 課題的主要任務 近年來 機器人技術發(fā)展迅猛 各種用途的機器人在各個領域獲得了廣泛應用 我國在機器人的研究和應用方面與發(fā)達國家相比還存在一定的差距 因此研究和設 計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人 如焊接機器人 噴漆機器人 裝配機器人 和搬運機器人等 對推廣機器人的應用具有重要現實意義 重載搬運機器人搬運重 量大 能有效減輕工人的勞動強度 是物流自動化不可或缺的重要設備 機器人是典型的機電一體化產品 重載搬運機器人本體結構設計需要綜合應用 機械設計制造及其自動化專業(yè)的基礎理論和專業(yè)知識 要求學生能夠熟練運用計算 機進行設計分析 計算 并能夠熟練運用 CAD 軟件繪制零件圖和裝配圖 該課題的 完成有助于培養(yǎng)和檢驗學生綜合運用所學知識的能力 本課題的主要任務是完成重載搬運機器人本體結構的設計 該重載搬運機器人 用于在啤酒灌裝線終端實現多個啤酒箱的搬運并碼垛工作 在設計過程中還需進行 技術經濟分析 2 課題的具體工作內容 原始數據 技術要求 工作要求 原始數據 1 每一次搬運啤酒 11 箱 每箱 12 瓶 搬運重量達 150Kg 2 搬 運動作的時間周期為 10 12 秒 次 3 碼垛層數 5 層 技術要求 1 所設計的搬運機器人本體結構能夠滿足一次搬運重量大 動作周 期短 高效 快捷 以及通用性 靈活性等性能要求 同時滿足結構工藝性 經濟 性等方面的要求 2 裝配圖 零件圖的繪制應嚴格按照機械制圖國家標準進行 尺 寸 公差 形位公差 技術要求等標注應合理 規(guī)范 3 在機器人手臂末端便于實 現與各種夾持器的配合聯接 4 論文書寫要求敘述清楚 符合規(guī)范 外文翻譯正確 工作要求 1 查閱文獻資料 進行設計調查 調研國內外重載搬運機器人的設 計 研究和生產現狀 總結現有各種設計方案與設計原則 2 構思重載搬運機器人 本體結構設計方案 針對設計要求提出多個可實現方案 進行分析比較 確定最佳 設計方案 3 應用 CAD 技術完成重載搬運機器人本體結構設計 計算 繪制零件 圖 裝配圖 4 完成控制系統的方案設計 5 撰寫畢業(yè)設計論文 翻譯外文文獻 資料 3 課題完成后提交的書面材料要求 論文字數 圖紙規(guī)格 數量 實物樣品 外文翻譯字數等 1 總裝配圖 0 圖紙 1 張 主要零件的零件圖若干 折合成 0 圖紙達 1 張 2 畢業(yè)論文正文字數不少于 15 000 字 3 外文翻譯至少 2000 印刷符號 4 主要參考文獻 1 張福學 機器人技術及其應用 M 北京 電子工業(yè)出版社 2000 年 2 龔振邦等 機器人機械設計 M 北京 電子工業(yè)出版社 1995 年 3 熊有倫 機器人技術基礎 華中科技大學出版社 M 1996 年 4 于殿勇等 120kg 負載工業(yè)機器人的開發(fā) J 高技術通訊 2002 6 79 82 5 Klaus Vollrath 物料搬運機器人 J 現代制造 2004 28 30 33 6 曾孔庚 王宏慶 丁原彥 高速機器人搬運碼垛系統構成及技術特點 J 機器 人技術與應用 2001 4 39 42 7 程軍 六自由度關節(jié)型機器人本體設計和控制系統的研究 D 哈爾濱理工大學 工程碩士學位論文 2004 年 要求完成日期 2015 年 5 月 31 日 指導教師 簽名 白文杰 接受任務日期 年 月 日 學生 簽名 注 小四號宋體 1 5 倍行距 雙面打印 老師要求 1 機器人設計 6 個自由度 選用六個電機傳動 底盤需 要固定 滿足負載要求 2 應用 CAD 技術繪制總裝配圖 三視圖 還有主要零 件的零件圖若干 并按照國家標準進行 尺寸 公差 形 位公差 技術要求等標注合理 規(guī)范 3 機器人手臂末端便于實現與各種夾持器的配合聯接 4 完成機器人的控制系統的方案設計 5 做關鍵部件受力分析及剛度 強度計算校核 1 XX 學院 畢業(yè)設計說明書 論文 作 者 學 號 學院 系 專 業(yè) 題 目 重載搬運機器人本體結構設計 六自由 度機械手 2015 年 5 月 I 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 中 文 摘 要 機械手是一種典型的機電一體化產品 搬運機械手是機械手研究領域的熱點 研究搬運機械手需要結合機械 電子 信息論 人工智能 生物學以及計算機等 諸多學科知識 同時其自身的發(fā)展也促進了這些學科的發(fā)展 本文對一種使用在搬運機械手的結構進行設計 并完成總裝配圖和零件圖的 繪制 要求對機械手模型進行力學分析 估算各關節(jié)所需轉矩和功率 完成電機 和減速器的選型 其次從電機和減速器的連接和固定出發(fā) 設計關節(jié)結構 并對 機構中的重要連接件進行強度校核 關鍵詞 結構設計 機器臂 關節(jié)型機械手 結構分析 II 畢 業(yè) 設 計 說 明 書 論 文 外 文 摘 要 Abstract The robot is a typical mechatronic products spray painting robot is a hot research field of the robot Study on the spray painting robot requires a combination of mechanical electronic information theory artificial intelligence biology and computer science knowledge at the same time its development has promoted the development of these disciplines In this paper a design of arm structure used in the painting robot and complete the general assembly drawing and part drawing Requirements for the mechanics analysis of the robot model estimate required on each joint torque and power complete motor and reducer selection Secondly from the motor and reducer connection and fixation of joint structure design and the mechanism of important connections check the strength Keywords Structure design Robot arm Structure analysis III 目 錄 1 緒論 1 1 1 引言 1 1 2 搬運機械手研究概況 2 1 2 1 國外研究現狀 2 1 2 2 國內研究現狀 3 1 4 搬運機械手的總體結構 4 1 5 主要內容 4 2 總體方案設計 5 2 1 機械手工程概述 5 2 2 工業(yè)機械手總體設計方案論述 6 2 3 機械手機械傳動原理 7 2 4 機械手總體方案設計 7 2 5 本章小結 9 3 機械手大臂結構設計 1 3 1 大臂部結構設計的基本要求 1 3 2 大臂部結構設計 2 3 3 大臂電機及減速器選型 2 3 4 減速器參數的計算 3 3 5 承載能力的計算 7 3 5 1 柔輪齒面的接觸強度的計算 7 3 5 2 柔輪疲勞強度的計算 7 3 6 軸的計算校核 8 3 7 大臂的平衡設計 11 3 7 1 彈簧的受力分析 11 3 7 2 彈簧的設計計算 14 4 機械手小臂結構設計 18 4 1 腕部設計 18 4 2 小臂部結構設計 31 IV 4 3 小臂電機及減速器選型 31 4 3 1 傳動結構形式的選擇 32 4 3 2 幾何參數的計算 32 4 4 凸輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算 33 4 4 1 柔輪齒面的接觸強度的計算 34 4 4 2 柔輪疲勞強度的計算 35 4 5 軸結構尺寸設計 36 4 6 軸的受力分析及計算 36 4 7 軸承的壽命校核 37 5 機械手機身結構設計 40 5 1 步進電機選擇 40 5 2 齒輪設計與計算 45 5 3 軸的設計與計算 52 5 4 軸承的校核 60 5 5 鍵的選擇和校核 63 5 6 機身結構的設計 64 6 控制系統硬件設計 65 6 1 控制系統模式的選擇 65 6 2 控制系統的搭建 65 7 控制系統軟件設計 69 7 1 預期的功能 69 7 2 實現方法 69 總結與展望 73 致 謝 74 參 考 文 獻 75 1 1 緒論 1 1 引言 機械手是一種典型的機電一體化產品 搬運機械手是機械手研究領域的熱點 研 究搬運機械手需要結合機械 電子 信息論 人工智能 生物學以及計算機等諸多學 科知識 同時其自身的發(fā)展也促進了這些學科的發(fā)展 機械手是搬運機械手的一種 1959 年 世界上誕生了第一臺工業(yè)機械手 開創(chuàng)了機械手發(fā)展的新紀元 隨著科 學技術的發(fā)展 搬運機械手的研究與應用迅猛發(fā)展 世界著名機械手專家 日本早稻 田大學的加藤一郎教授說過 機械手應當具有的最大特征之一是功能 其中雙足是 方式中自動化程度最高 最為復雜的動態(tài)系統 偉大的發(fā)明家愛迪生也曾說過這樣一 句話 上帝創(chuàng)造人類 兩條腿是最美妙的杰作 系統具有非常豐富的動力學特性 對的環(huán)境要求很低 既能在平地上 也能在非結構性的復雜地面上 對環(huán)境有很好的 適應性 功能的具備為擴大機械手的應用領域開辟了無限廣闊的前景 研究機械手的原因和目的 主要有以下幾個方面 希望研制出機構 使它們能在 許多結構和非結構環(huán)境中 以代替人進行作業(yè)或延伸和擴大人類的活動領域 希望更 多得了解和掌握人類得特性 并利用這些特性為人類服務 例如 人造假肢 系統具 有豐富的動力學特性 在這方面的研究可以拓寬力學及機械手的研究方向 機械手可 以作為一種智能機械手在人工智能中發(fā)揮重要的作用 搬運機械手的定義 世界各國尚未統一 分類也不盡相同 最近聯合國國際標 準化組織采納了美國機械手協會給搬運機械手下的定義 搬運機械手是一種可重復編 程的多功能操作裝置 可以通過改變動作程序 來完成各種工作 主要用于搬運材料 傳遞工件 參考國外的定義 結合我國的習慣用語 對搬運機械手作如下定義 搬運機械手是一種機體獨立 動作自由度較多 程序可靈活變更 能任意定位 自動化程度高的自動操作機械 是可進行自動噴漆或關節(jié)其他涂料的工業(yè)機械手 搬運機械手以剛性高的手臂為主體 與人相比 可以有更快的運動速度 可以搬 運更重的東西 而且定位精度相當高 它可以根據外部來的信號 自動進行各種操作 搬運機械手是在計算機控制下可編程的自動機器 采用搬運機械手是提高產品質 量與勞動生產率 實現生產過程自動化 改善勞動條件 減輕勞動強度的一種有效手 段 機械手的誕生和發(fā)展雖只有 30 多年的歷史 但它已應用到國民經濟 民事技術等 眾多的領域 具有廣闊的應用和發(fā)展前景 顯示出強大的生命力 1 2 2 1 2 搬運機械手研究概況 1 2 1 國外研究現狀 最早系統地研究人類和動物運動原理的是Muybridge 他發(fā)明了電影用的獨特攝像 機 即一組電動式觸發(fā)照相機 并在1877年成功地拍攝了許多四足動物和奔跑的連續(xù) 照片 后來這種采用攝像機的方法又被Demeny 用來研究人類的運動 從本世紀 30年代 到50年代 蘇聯的Bernstein從生物動力學的角度也對人類和動物的機理進行深入的研 究 并就運動作了非常形象化的描述 真正全面 系統地開展機械手的研究是始于本世紀60年代 迄今 不僅形成了機 械手一整套較為完善的理論體系 而且在一些國家 如日本 美國和蘇聯等都已研制 成功了能靜態(tài)或動態(tài)的機械手樣機 這一部分 我們主要介紹隊60年代到1985年這一 時期 在機械手領域所取得的最重要進展 在60年代和70年代 對機械手控制理論的研究產生了3種非常重要的控制方法 即 有限狀態(tài)控制 模型參考控制和算法控制 這3種控制方法對各種類型的機械手都是適 用的 有限狀態(tài)控制是由南斯拉夫的Tomovic在1961年提出來的 模型參考控制是由 美國的Farnsworth在1975年提出來的 而算法控制則是由南斯拉夫米哈依羅 鮑賓研究 所著名的機械手學專家Vukobratovic博士在1969年至1972年問提出來的 這3種控制方 法之間有一定的內在聯系 有限狀態(tài)控制實質上是一種采樣化的模型參考控制 而算 法控制則是一種居中的情況 1 在步態(tài)研究方面 蘇聯的Bessonov和Umnov定義了 最優(yōu)步態(tài) Kugushev 和Jaro shevskij定義了自由步態(tài) 這兩種步態(tài)不僅適應于而且也適應于多足機械手 其中 自 由步態(tài)是相對于規(guī)則步態(tài)而言的 如果地面非常粗糙不平 那么機械手在時 下一步 腳應放在什么地方 就不能根據固定的步序來考慮 而是應該象登山運動員那樣走一 步看一步 通過某一優(yōu)化準則來確定 這就是所謂的自由步態(tài) 在機械手的穩(wěn)定性研究方面 美國的Hemami等人曾提出將系統的穩(wěn)定性和控制的 簡化模型看作是一個倒立振子 倒擺 從而可以將的前進運動解釋為使振子直立的問題 此外 從減小控制的復雜性考慮 Hemami等人還曾就機械手的 降階模型 問題進行了 研究 前面我們曾指出Vukobratovic也對類人型系統進行了能量分析 但他僅限于導出各 關節(jié)及整個系統的功率隨時間的變化關系 并沒有過多地涉及能耗最優(yōu)這個問題 但 在他的研究中 Vukobratovic 得出了一個有用的結論 即姿態(tài)越平滑 類人型系統所消 3 耗的功率就越少 1 2 2 國內研究現狀 國內機械手的研制工作起步較晚 我國是從 20 世紀 80 年代開始機械手領域的研 究和應用的 1986 年 我國開展了 七五 機械手攻關計劃 1987 年 我國的 863 高技 術計劃將機械手方面的研究開發(fā)列入其中 目前我國從事機械手研究與應用開發(fā)的單 位主要是高校和有關科研院所等 最初我國進行機械手技術研究的主要目的是跟蹤國 際先進的機械手技術 隨后取得了一定的成就 哈爾濱工業(yè)大學自 1986 年開始研究機械手 先研制成功靜態(tài)雙足機械手 HIT I 高 110cm 重 70kg 有 10 個自由度 實現平地上的前進 左右側行以及上下樓梯的 運動 步幅 45cm 步速為 10 秒 步 后來又相繼研制成功了 HIT II 和 HIT III 重 42kg 高 103cm 有 12 個自由度 實現了步長 24cm 步速 2 3 步每秒的 目前正在 研制的 HI 下 IV 機械手 全身可有 52 個自由度 其在運動速度和平衡性方面都優(yōu)于前 三型機械手 3 7 國防科技大學在 1988 年春成功地研制了一臺平面型 6 自由度的雙足機械手 KDW 1 它能前進 后退和上下樓梯 最大步幅為 40cm 步速為 4 步每秒 1989 年又研制 出空間型 KDW II 有 10 個自由度 高 69cm 重 13kg 實現進退 上下臺階的靜態(tài)穩(wěn) 定以及左右的準動態(tài) 1990 年在 KDW II 的平臺上增加兩個垂直關節(jié) 發(fā)展成 KDW III 有 12 個自由度 具備了轉彎功能 實現了實驗室環(huán)境的全方位 1995 年實現動態(tài) 步速 0 8 步每秒 步長為 20cm 22cm 最大斜坡角度達 13 度 2000 年底在 KDW III 的基礎上研制成功我國首臺仿人形機械手 先行者 動態(tài) 可在小偏差 不確定的環(huán) 境 周期達每秒兩步 高 1 4m 重 20kg 有頭 眼 脖 身軀 雙臂 雙足 且具備 一定的語言功能 8 13 此外 清華大學正在研制仿人形機械手 THBIP I 高 1 7m 重 130kg 32 個自由 度 在清華大學 985 計劃的支持下 項目也在不斷取得進展 南京航空航天大學曾研 制了一臺 8 自由度空間型機械手 實現靜態(tài)功能 13 14 本課題源于 第一屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽 中機械手 目前 機械手大多 以輪子的形式實現功能階段 真正模仿人類用腿走路的機械手還不多 雖有一些六足 四足機械手涌現 但是機械手還是鳳毛麟角 我們這個課題 探索設計僅靠巧妙的機 械裝置和簡單的控制系統就能實現模擬人類的機械手 其分功能有 交替邁腿 搖頭 擺大臂 擺小臂 4 1 4 搬運機械手的總體結構 搬運機械手的組成及各部分關系概述 它主要由機械系統 執(zhí)行系統 驅動系統 控制檢測系統及智能系統組成 1 執(zhí)行系統 執(zhí)行系統是搬運機械手完成關節(jié)工件 實現各種運動所必需 的機械部件 它包括手部 腕部 機身等 a 末端執(zhí)行器 機械手為了進行作業(yè)而配置的操作機構 直接噴漆工件 b 腕部 又稱手腕 是連接手部和臂部的部件 其作用是調整或改變末端執(zhí)行 器的工作方位 c 臂部 聯接機座和手部的部分 是支承腕部的部件 作用是承受工件的管理 管理荷重 改變手部的空間位置 滿足機械手的作業(yè)空間 將各種載荷傳遞到機座 d 機身 機械手的基礎部分 起支撐作用 是支撐手臂的部件 其作用是帶動 臂部自轉 升降或俯仰運動 2 驅動系統 為執(zhí)行系統各部件提供動力 并驅動其動力的裝置 常用的有 機械傳動 機電傳動 氣壓傳動和電傳動 3 控制系統 通過對驅動系統的控制 使執(zhí)行系統按照規(guī)定的要求進行工作 當發(fā)生錯誤或故障時發(fā)出報警信號 4 檢測系統 作用是通過各種檢測裝置 傳感裝置檢測執(zhí)行機構的運動情況 根據 需 要反饋給控制系統 與設定進行比較 以保證運動符合要求 實踐證明 搬運機械手可以代替人手的繁重勞動 顯著減輕工人的勞動強度 改善勞 動條件 提高勞動生產率和自動化水平 工業(yè)生產中經常出現的笨重工件的搬運和長 期頻繁 單調的操作 采用機械手是有效的 此外 它能在高溫 低溫 深水 宇宙 放射性和其他有毒 污染環(huán)境條件下進行操作 更顯示其優(yōu)越性 有著廣闊的發(fā)展前 途 4 8 1 5 主要內容 第 1 章 緒論 主要介紹機械手的相關知識和本課題研究的任務和要求 第 2 章 總體方案設計 介紹該機械手各部分的相關知識和總體設計 第 3 章 機械手各部分設計的介紹 第 4 章 機械手結構設計 5 2 總體方案設計 2 1 機械手工程概述 機械手工程是一門跨學科的綜合性技術 它涉及到力學 機構學 機械設計 氣 動液壓技術 傳感技術 計算機技術和自動控制技術等學科領域 人們將已有學科分 支中的知識有效地組合起來用以解決綜合性的工程問題的技術稱之為 系統工程學 以機械手設計為例 系統工程學認為 應當將其作為一個系統來研究 開發(fā)和運用 從機械手的整體出發(fā)來研究其系統內部各組成部分之間的有機聯系和系統外部環(huán)境的 相互關系的一種綜合性的設計方法 從系統功能的觀點來看 將一部復雜的機器看成是一個系統 它由若干個子系統 按一定規(guī)律有機地聯系在一起 是一個不可分的整體 如果將系統拆開 則將失去作 為一個整體的特定功能 因此 在設計一部較復雜的機器時 從機器系統的概念出發(fā) 這個系統應具有如下特性 1 整體性 由若干個不同性能的子系統構成的一個總的機械系統應具有作為一個整 體的特定功能 2 相關性 系統內各子系統之間有機聯系 有機作用 具有某種相互關聯的特性 3 目的性 每個系統都應有明確的目的和功能 系統的結構 系統內各子系統的組 合方式決定于系統的目的和功能 4 環(huán)境適應性 任何一個系統都存在于一定的環(huán)境中 必須能適應外部環(huán)境的變化 因此 在進行機械手設計時 不僅要重視組成機械手系統的各個部件 零件的設計 更應該按照系統工程學的觀點 根據機械手的功能要求 將組成機械手系統的各個子 系統部件 零件合理地組合 設計出性能優(yōu)良適于工作需要的機械手產品 在比較復 雜的工業(yè)機械手系統中大致包括如下 操作機 它是完成機械手工作任務的主體 包括 機座 手臂 手腕 末端執(zhí)行器和機構等 驅動系統 它包括作為動力源的驅動器 驅動單元 伺服驅動系統由各種傳動零 部件組成的傳動系統 控制系統 它主要包 括具有運算 存儲功能的電子控制裝置 計算機或其他可編程編輯控制裝置 人 機接口裝置 鍵盤 示教盒等 各種傳感器的信息放大 傳輸和處理裝置 傳感器 離線編程 設備的輸入 輸出通訊接口 內部和外部傳感器以及其他通用或專用的外圍 設備 14 6 工業(yè)機械手的特點在于它在功能上的通用性和重新調整的柔性 因而工業(yè)機械手能有 效地應用于柔性制造系統中來完成傳送零件或材料 進行裝配或其他操作 在柔性制 造系統中 基本工藝設備 如數控機床 鍛壓 焊接 裝配等生產設備 輔助生產設 備 控制裝置和工業(yè)機械手等一起形成了各種不同形式地工業(yè)機械手技術綜合體地工 業(yè)機械手系統 在其他非制造業(yè)地生產部門 如建筑 采礦 交通運輸等生產領域引 用機械手系統亦是如此 2 2 工業(yè)機械手總體設計方案論述 一 確定負載 目前 國內外使用的工業(yè)機械手中 負載能力的范圍很大 最小的額定負載在 5N 以下 最大可達 9000N 負載大小的確定主要是考慮沿機械手各運動方向作用于機械 接口處的力和扭矩 其中應包括機械手末端執(zhí)行器的重量 關節(jié)工件或作業(yè)對象的重 量和規(guī)定速度和加速度條件下 產生的慣性力等 由本次設計給的設計參數可初估本 次設計屬于小負載 二 驅動方式 由于伺服電機具有控制性能好 控制靈活性強 可實現速度 位置的精確控制 對 環(huán)境沒有影響 體積小 效率高 適用于運動控制要求嚴格的中 小型機械手等特點 故本次設計采用了伺服電機驅動 三 傳動系統設計 機械手傳動裝置中應盡可能做到結構緊湊 重量輕 轉動慣量和體積小 在傳動鏈 中要考慮采用消除間隙措施 以提高機械手的運動和位置控制精度 在機械手中常采 用的機械傳動機構有齒輪傳動 蝸桿傳動 滾珠絲杠傳動 同步齒形帶傳動 鏈傳動 行星齒輪傳動 諧波齒輪傳動和鋼帶傳動等 由于齒輪傳動具有效率高 傳動比準確 結構緊湊 工作可靠 使用壽命長等優(yōu)點 且大學學習掌握的比較扎實 故本次設計 選用齒輪傳動 四 工作范圍 工業(yè)機械手的工作范圍是根據工業(yè)機械手作業(yè)過程中操作范圍和運動軌跡來確定 用工作空間來表示的 工作空間的形狀和尺寸則影響機械手的機械結構坐標形式 自 由度數和操作機各手臂關節(jié)軸線的長度和各關節(jié)軸轉角的大小及變動范圍的選擇 五 運動速度 機械手操作機手臂的各個動作的最大行程確定后 按照循環(huán)時間安排確定每個動作 的時間 就能進一步確定各動作的運動速度 用 m s 或 s 表示 各動作的時間 7 分配要考慮多方面的因素 例如總的循環(huán)時間的長短 各動作之間順序是依序進行還 是同時進行等 應試做各動作時間的分配方案表 進行比較 分配動作時間除考慮工 藝動作的要求外 還應考慮慣性和行程的大小 驅動和控制方式 定位方式和精度等 要求 2 3 機械手機械傳動原理 該方案結構設計與分析 該搬運機械手的本體結構組成如圖 搬運機械手本體組成 各部件組成和功能描述如下 底座部件 底座部件包括底座 齒輪傳動部件 軸承 步進電機等 機座作用是支撐部件 支承和轉動大臂部件 承受搬運機械手的全部重量和工作載荷 所以機座應有足夠的強 度 剛度和承載能力 另外機座還要求有足夠大的安裝基面 以保證搬運機械手工作 時的穩(wěn)定運行 搬運機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件 如油缸 氣缸 齒輪齒條機構 連桿機構 螺 旋機構和凸輪機構等 與驅動源 如液壓 氣壓或電機等 相配合 以實現手臂的各種運動 手臂分為大臂和小臂 大臂部件 包括大臂和齒輪傳動部件 驅動電機 小臂部件 包括小臂 傳動軸 同步傳動帶等 在小臂一端固定驅動手腕運動的步進電機 手腕 部件 包括手腕殼體 傳動齒輪和傳動軸 機械接口等 8 2 4 機械手總體方案設計 工業(yè)機械手的結構形式主要有直角坐標結構 圓柱坐標結構 球坐標結構 關節(jié) 型結構四種 各結構形式及其相應的特點 分別介紹如下 3 1 直角坐標機械手結構 直角坐標機械手的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的 如圖 2 1 a 由 于直線運動易于實現全閉環(huán)的位置控制 所以 直角坐標機械手有可能達到很高的位 置精度 m 級 但是 這種直角坐標機械手的運動空間相對機械手的結構尺寸來講 是比較小的 因此 為了實現一定的運動空間 直角坐標機械手的結構尺寸要比其他 類型的機械手的結構尺寸大得多 直角坐標機械手的工作空間為一空間長方體 直角坐標機械手主要用于裝配作業(yè) 及搬運作業(yè) 直角坐標機械手有懸臂式 龍門式 天車式三種結構 2 圓柱坐標機械手結構 圓柱坐標機械手的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的 如圖 2 1 b 這種機械手構造比較簡單 精度還可以 常用于搬運作業(yè) 其工作空間是一個圓 柱狀的空間 3 球坐標機械手結構 球坐標機械手的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的 如圖 2 1 c 這種機械手結構簡單 成本較低 但精度不很高 主要應用于搬運作業(yè) 其工作空間 是一個類球形的空間 4 關節(jié)型機械手結構 關節(jié)型機械手的空間運動是由三個回轉運動實現的 如圖 2 1 d 關節(jié)型機械手動 作靈活 結構緊湊 占地面積小 相對機械手本體尺寸 其工作空間比較大 此種機 械手在工業(yè)中應用十分廣泛 如焊接 噴漆 搬運 裝配等作業(yè) 都廣泛采用這種類 型的機械手 關節(jié)型機械手結構 有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種 9 a 直角坐標型 b 圓柱坐標型 c 球坐標型 d 關節(jié)型 圖 2 1 四種機械手坐標形式 根據任務書要求和具體實際我們選擇的是 d 關節(jié)型 具體到本設計 因為設計要求搬運的加工工件的質量達 5KG 同時考慮到數控機 床布局的具體形式及對機械手的具體要求 考慮在滿足系統工藝要求的前提下 盡量 簡化結構 以減小成本 提高可靠度 該機械手手臂運動范圍大 且有較高的定位準確 度 要求設計的機械手為六個自由度 其中腰部有一個旋轉自由度 大臂和小臂的俯仰 自由度 小臂的旋轉自由度 手腕的俯仰 旋轉自由度 在本論文中 要求設計大小 臂結構 所以 需要對實現大臂和小臂的俯仰自由度 小臂的旋轉自由度的機構進行 詳細設計 機械手的特點是工作范圍大 動作靈活 通用性強 結構較緊湊 能抓取靠近機 座的物體 協作單位根據其用途和特點提出如下技術參數 原始數據 1 每一次搬運啤酒 11 箱 每箱 12 瓶 搬運重量達 150Kg 2 搬運 動作的時間周期為 10 12 秒 次 3 碼垛層數 5 層 技術要求 1 所設計的搬運機器人本體結構能夠滿足一次搬運重量大 動作周期 短 高效 快捷 以及通用性 靈活性等性能要求 同時滿足結構工藝性 經濟性等 方面的要求 2 裝配圖 零件圖的繪制應嚴格按照機械制圖國家標準進行 尺寸 公 差 形位公差 技術要求等標注應合理 規(guī)范 3 在機器人手臂末端便于實現與各種 夾持器的配合聯接 4 論文書寫要求敘述清楚 符合規(guī)范 外文翻譯正確 2 5 本章小結 本章主要完成對機械手系統設計 通過多種方案的選擇來確定最終要確定的方案 確定了機械手的總體設計方案后 就要針對機械手的腰部 手臂 手腕 末端執(zhí)行器 等各個部分進行詳細設計 10 1 3 機械手大臂結構設計 3 1 大臂部結構設計的基本要求 臂部部件是搬運機械手的主要部件 它的作用是支承手部 并帶動它們做空間運 動 臂部運動的目的 把手部送到空間運動范圍內的任意一點 如果改變手部的姿態(tài) 方 位 關節(jié) 則臂部自由度加以實現 因此 一般來說臂部設計基本要求 1 臂部應承載能力大 剛度好 自重輕 臂部通常即受彎曲 而且不僅是一個方向的彎曲 也受扭轉 應選用彎和抗扭剛度較高 的截面形狀 很明顯 在截面積和單位重量基本相同的情況下 鋼管 工 字鋼和槽鋼的慣性矩要比圓鋼大得多 所以 搬運機械手常采用無縫鋼管作為導向桿 用工字鋼 如圖 4 1 和 4 2 所示 或槽鋼作為支撐鋼 這樣既提高了手臂的剛度 又大 大減輕了手臂的自重 而且空心的內部還可以布置驅動裝置 傳動裝置以及管道 這 樣就使結構緊湊 外形整齊 2 臂部運動速度要高 慣性要小 在一般情況下 手臂的要求勻速運動 但在手臂的啟動和終止瞬間 運動是變化 的 為了減少沖擊 要求啟動時間的加速度和終止前減速度不能太大 否則引起沖擊 和振動 為減少轉動慣量 應采取以下措施 a 減少手臂運動件的重量 采用鋁合金等輕質高強度材料 b 減少手臂運動件的輪廓尺寸 c 減少回轉半徑 d 驅動系統中設有緩沖裝置 3 手臂動作應靈活 為減少手臂運動件之間的摩擦阻力 盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦 4 位置精度要高 一般來說 直角和圓柱坐標系搬運機械手位置精度高 關節(jié)式搬運機械手的位置最難控 制 故精度差 在手臂上加設定位裝置和檢測機構 能較好的控制位置精度 本文采用鋁合金材料設計成薄壁件 一方面保證機械臂的剛度 另一方面可減小 機械臂的重量 減小基座關節(jié)電機的載荷 并且提高了機械臂的動態(tài)響應 砂型鑄造 鑄件最小壁厚的設計 最小壁厚 每種鑄造合金都有其適宜的壁厚 不同鑄造合金所 能澆注出鑄件的 最小壁厚 也不相同 主要取決于合金的種類和鑄件的大小 見表 4 1 2 所示 表 4 1 砂型鑄造鑄件最小壁厚計 mm 以上介紹的只是砂型鑄造鑄件結構設計的特點 在特種鑄造方法中 應根據每種 不同的鑄造方法及其特點進行相應的鑄件結構設計 本文機械臂殼體采用鑄造鋁合金 具體尺寸見總裝配圖 3 2 大臂部結構設計 大臂殼體采用鑄鋁 方形結構 質量輕 強度大 3 3 大臂電機及減速器選型 假設小臂及腕部繞第二關節(jié)軸的重量 M2 2Kg M3 4Kg J2 M2L42 M3L52 1 0 0972 4 0 1942 0 16kg m2 大臂速度為 10r min 則旋轉開始時的轉矩可表示如下 JT 式中 T 旋轉開始時轉矩 N m J 轉動慣量 kg m2 角加速度 rad s2 使機械手大臂從 到 所需的時間為 則 0 16 s st1 0 3 4 11 3 47 640 1TJ Nmt 若考慮繞機械手手臂的各部分重心軸的轉動慣量及摩擦力矩 則旋轉開始時的啟 動轉矩可假定為 10N m 取安全系數為 2 則諧波減速器所需輸出的最小轉矩為 3 5 選擇T 15201 諧波減速器 鑄件尺寸 鑄鋼 灰鑄鐵 球墨鑄鐵 可鍛鑄鐵 鋁合金 銅合金 200 200 200 200 500 500 500 500 5 8 10 12 15 20 3 5 4 10 10 15 4 6 8 12 12 20 3 5 6 8 3 3 5 4 6 3 5 6 8 3 型號 XB3 50 120 XB3 型扁平式諧波減速器 額定輸出轉矩 20N m 減速比 i 1 120 設諧波減速器的的傳遞效率為 步進電機應輸出力矩為 90 3 6 mNiTout 18509 201 選擇 BF 反應式步進電機 型號 55BF003 靜轉矩 0 686N m 步距角 1 5 3 4 減速器參數的計算 剛輪 柔輪均為鍛鋼 小齒輪材料為 45 鋼 調質 硬度為 250HBS 剛輪材料為 45 鋼 調質 硬度為 220HBS 1 齒數的確定 柔輪齒數 201 iuZr 剛輪齒數 rg 已知模數 則m5 0 柔輪分度圓直徑 mZdrr 1025 鋼輪分度圓直徑 g 柔輪齒圈處的厚度 mdZrr 25 101 42075 10 475 441 重載時 為了增大柔輪的剛性 允許將 1 計算值增加 20 即m 2 1 柔輪筒體壁厚 m05 17 01 為了提高柔輪的剛度 取 2 輪齒寬度 dBr5 輪轂凸緣長度 取BC5 4 31 0 30 4mC 柔輪筒體長度 LLr 10 28282 18 取 輪齒過渡圓角半徑 mr5 為了減少應力集中 以提高柔輪抗疲勞能力 取 r 4 2 嚙合參數的計算 由于采用壓力角 的漸開線齒廓 傳動的嚙合參數可按考慮到構件柔度的 20 計算公式 即按如下公式進行計算 考慮到輪齒扭矩 使輪齒間隙減小的值為 扭轉彈性模數 G 80GPa GDBMLdjCrrnm 2maxax 其中 mN 3ax 10505nm78 182 1053 W0 m 0 89 8 10 5 Zr 2C nmax m 為了消除在 的情況下進入嚙合的齒頂干涉 則必須使最大側隙 大于由maxMmaxnC 于齒輪扭轉減小的側隙 后 還應保證存在有側隙值 nC0nC 其中 in 60 140 maxn 徑向變形系數 mZnrax50 289 則 Cn 08 61 40 nm 15 71 0ax 徑向變形系數 962 05 82089 50 柔輪的變位系數 61 304 285 93104 85 3130 rrZmx 剛輪的變位系數 58 3 196 0 1 3 0 mxrg 驗算相對嚙入深度 5 125 01 962 04 8 296 04 3 rn Zmmh 如果計算得到的 為了繼續(xù)進行計算 可取 2 如果出現 為了傳遞動力 n mhn 應適當增加 值重新計算 使 nmC1 mhn 柔輪齒根圓直徑 XhaDrrf 26 10 350 20 2 其中 齒頂高系數 徑向間隙系數 1 C 柔輪齒頂圓直徑 mmchpnfrar 76 1035 2 05 1 26 0 2 其中 查表得 5 p 相對嚙入深度和輪齒過渡曲線深度系數之和應符合兩個不等式驗算公式 1 2 mchcapnpn 即 5 12 50 2 5 3 0 剛輪齒頂圓直徑 mmhDnarg 48 1035 2 5 0962 7 3 0 剛輪齒根圓直徑 選取插齒刀齒數 插齒刀變位系數 中等磨損程度的插齒刀 102 gcZcx 插齒刀原始齒形壓力角 則 0149 2 937 02os 364 02tan inv 剛輪和插齒刀的制造嚙合角 4 ta1028 3tan200 invivzxinvcgc 查漸開線函數表和三角函數表得 86 02 7cos cg 6 則剛輪和插齒刀的制造中心距 mzmAcgcgcg 76 28 0932 1 5 0os2 插齒刀的齒頂圓直徑 hazDca 5 1 3 5 105 剛輪齒根圓直徑 DAacgf 6087622 驗算剛輪齒根圓和柔輪齒頂圓的徑向間隙 marfg 15 0 21 即 075 1 032 96 7 36 05 可見沿波發(fā)生器長軸 在剛輪齒根圓與柔輪齒頂圓之間存在徑向間隙 3 凸輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計算 滾珠直徑 nDd 10 8 0 柔輪齒圈處的內徑 rm 則 nrDm 軸承外環(huán)厚度 由于工藝上的要求 可將外環(huán)做成無滾道的 11011 65 80 4 52ahdm 軸承內環(huán)厚度 21 7a 內環(huán)滾道深度 0805 41hdhm 式中的 是考慮到外環(huán)無滾道而內環(huán)滾道加深量 10 5 軸承內外環(huán)寬度 所用為滾珠軸承 近似等于齒寬 B 軸承外環(huán)外徑 10nrDm 軸承內環(huán)內徑 20 7876dahdm 為了便于制造 采用雙偏心凸輪波發(fā)生器 7 則凸輪圓弧半徑 42TdeR 其中 是偏心距 3 1401 382gre m 剛輪分度圓直徑 柔輪分度圓直徑 gdrd 則凸輪圓弧半徑 3 1476 387 132TR 凸輪長半軸 9aem 凸輪短半軸 37Tbm 3 5 承載能力的計算 3 5 1 柔輪齒面的接觸強度的計算 根據諧波傳動傳動比大的特點 其柔輪和剛輪的齒數較多 齒形很接近于直線 故 實際諧波齒輪傳動的載荷能力主要應由柔輪齒側工作表面的最大接觸應力所限制 因 此 諧波齒輪傳動的柔輪齒側面應滿足如下接觸強度條件 接觸強度計算公式 tan82jjbkrM 輸出轉矩M 柔輪節(jié)圓半徑r 柔輪輪齒寬b 剛輪壓力角 接觸系數 0 4 0 9 k 對于一般雙波傳動 輪齒寬 許用接觸應力rb2 0 MPj49 則 36 125 0514 3 tan8tan8232 jj MPbkr 所以滿足齒面的接觸強度要求 8 3 5 2 柔輪疲勞強度的計算 柔輪材料采用 調制硬度 229 269 CrMoAl38 計算柔輪在反復彈性變形狀態(tài)下工作時所產生的交變應力幅和平均應力為 截面處正應力 2 7maDE 0 切應力 L Em 由扭矩產生的剪切應力 2mMD 其中 GPaELdDrm 20 5 10 0 MPapM a 7 12074 1205 1 01 4 325 5 5 0 871 87 10 2 7 633393 623393 則 mma 5 驗算安全系數 12aknn 疲勞極限應力 MPa4501 應力安全系數 2 k 5 314807 3 0 2 07 584121 MPaknsma 其中 抗拉屈服極限 MPas85 剪切應力集中系數 7 02k 9 2 56 273 5 273 1 061 042 nnMPa 則滿足疲勞強度條件 3 6 軸的計算校核 畫軸的受力分析圖 軸的受力分析分析圖如圖所示 已知 作用在剛輪上的 圓周力 NdTF2 94350138 21 徑向力 r tan tan0 法相力 NFa 7 1320cos 94 1 求垂直面的支撐反力 10 NLdFarv3 17 82510342 32 NFVrV 6 453 1 341 2 水平面的支撐反力 FtH6 47121 3 F 在支撐點產生的反力 NL KFF 3 167 92 7485 0 121 外力 F 作用方向與傳動的布置有關 在具體位置尚未確定前 可按最不利的情況考慮 見 7 的計算 4 繪垂直面的彎矩圖 MNLFMVav 9435 12 1 20 641 2 5 繪水平面的彎矩圖 HA 10 61 6 F 產生的彎矩圖 NK 285 2 742 a a 截面 F 力產生的彎矩為 MLMA 143 191 7 求合成彎矩圖 考慮最不利的情況 把 AF與 直接相加2AHV MA MAF 2AHV 29 01 41 1 70 1 N m M A MAF 2 AHV 29 0 4 41 1 62 57 N m 8 求軸傳遞的轉矩 T N mm410358 2 9 求危險截面的當量轉矩 11 如圖所示 a a 截面最危險 其當量轉矩為 22TMae 如認為軸的扭切應力是脈動循環(huán)應變力 取折合系數 a 0 6 帶入上式可得 mNae 51758 23601 7222 10 計算危險截面處軸的直徑 軸的材料選用 45 鋼 調質處理 由表 14 1 查得 B 650Mp 由表 14 3 查得 1b 60Mpa 則 mMdbe 8 2601 571 0333 考慮到鍵槽對軸的消弱 將 d 值加大 5 故 d 22 8 1 05 24mm 32mm 滿足條件 因 a a 處剖面左側彎矩大 同時作用有轉矩 且有鍵槽 故 a a 左側為危險截面 其彎曲截面系數為 34 2321025 506mdtbW 抗扭截面系數為 彎曲應力為 34 232105 2506166dtbT MpaWMb08 5 74 扭切應力為 Tb 9 105 23841 按彎扭合成強度進行校核計算 對于單向轉動的轉軸 轉矩按脈動循環(huán)處理 故取折 合系數 a 0 6 則當量應力為 由表查得 45 鋼調質處理抗拉強度極限 Mpabe721 5 94 0608 54 222 b 640Mpa 則由表查得軸的許用彎曲應力 1b 60Mpa e 1b 強度滿足要求 12 3 7 大臂的平衡設計 3 7 1 彈簧的受力分析 當大臂帶上彈簧時的受力情況如圖 4 1 所示 圖 4 1 帶平衡彈簧時的大臂受力圖 分別為大臂 小臂 腕部和負載的重力 為彈簧因形變產生的43210 G大F 拉力 4 1 LFM 大臂質量 kg 小臂質量 kg 30大m150m 小 臂 腕部質量 kg 負載質量 kg 8 1大 2大 可利用大臂旋轉中心兩側的力矩平衡先求得彈簧需要提供的拉力 大臂初始狀態(tài)時的位置情況如圖 4 2 所示 圖 4 2 大臂垂直時的位置圖 由公式 4 1 有 13 mN94 105 218 501320 15320 1 gmgmgM大大大大 大臂前俯角度為 30 時位置情況如圖 4 3 所示 圖 4 3 大臂前俯 30 時位置圖 由公式 4 1 有 mN21 51603 2 5 6038 8301 152430 1 g 302610322 ggmmmM大大 大大大 大臂后仰 10 時的位置情況如圖 4 4 所示 圖 4 4 大臂后仰 10 時的位置圖 由公式 4 1 有 14 mN36 586402 15 28 01 3549 0139 379 6 12064012303 gg gmmmM大大 大大大 以上 為各不同位置時為保持大臂平衡彈簧所需提供的力矩 圖解法計21 M 算不同位置時彈簧力的力臂如圖 4 5 所示 圖 4 5 圖解法計算各特征位置時的彈簧力力臂 分別為彈簧在不同位置時的彈簧力對應的力矩半徑 分別為321d 321ll 彈簧在不同位置時的彈簧裝置長度 通過公式可求得不同位置時所需彈簧提供的拉力 N18 293 041 dMF大 N65 52大 N78 143 063 dF大 由于本課題中采用兩根對稱且平行的彈簧來平衡大臂 后面的彈簧計算是指其中 一根彈簧的設計計算 圓整為 146N59142 1 F 大大 圓整為 452NN3 2大大 圓整為 78N 7 3 大大 15 3 7 2 彈簧的設計計算 彈簧是整體設計不可或缺的部分 以下為彈簧的設計計算步驟 17 1 現選用碳素彈簧鋼絲 GB4357 89C 級 第 類彈簧 設鋼絲直徑 d 4mm 取 G 82000MPa 查表得 MPa 1580 B MPa 6321580 B 2 確定鋼絲直徑 取旋繞比 6 dDC 曲度系數 25 16 0415 04 K 絲杠直徑計算公式 CFdmax6 1 4 2 其中 彈簧的工作拉力 這里取 N maxF 452 3max 大 各數據代入公式 4 3 得 mm 71 632 145 6 1max KCFd 取 d 4mm 彈簧中徑 mm4dD 查表取 D 25mm K 1 24mm 25 64 C mm7 325 641 d 與原值相近 取 d 4mm 此時 D 25mm 是標準值 彈簧內徑 mm21451 D 彈簧外徑 mm92 d 3 計算彈簧剛度 4 3 minax lF 式中 16 彈簧的工作拉力 這里取 N minF78min F 與 對應的彈簧長度 mm axlax 1axl 與 對應的彈簧長度 mm 見圖 4 5 inin 960in 代入公式得 N mm7 19 6078 1452minax lFkF 4 計算彈簧圈數 4 4 FkDGd3 48 代入各數據得 圈8 947 1258033 4 Fkdn 取 n 95 圈 6 彈簧初拉力 N780 P 21 96452 18330 0 dDFK 7 極限工作應力 lim 取 B 5 0lim 則 MPa8416 li 8 極限工作載荷 limF N3 7124 58 3lim3li DKd 9 計算彈簧的變形 4 5 0Fl 式中 變形量 l 與形變對應的拉力 F 將 分別代入公式 4 5 得 limax0 17 mm3 217 845 0maxa Fl mm 6 31 0lili 10 特性校核 0limn 58 liax 基本滿足要求 11 計算其他結構參數 4 6 DdnH210 4 7 tar co 式中 自由長度 0H 螺旋角 彈簧節(jié)距 mm t 4 dt 代入數據得 自由長度 mm 43251952110 DdnH 彈簧變形后長度 mm 6 43max0max l mm21795lili cotct rDr 根據以上計算 選定的有關參數為 材料為碳素彈簧鋼絲 鋼絲直徑為 4mm 旋繞比為 6 25 彈簧中徑 25mm 彈簧右 旋 螺旋角為 自由長度為 434mm 為盡量使彈簧能滿足不同平衡的平衡要求 52 在彈簧兩端加上螺紋結構 安裝時用螺母調節(jié)彈簧的長度以改變拉力大小 使大臂保 持平穩(wěn) 18 19 4 機械手小臂結構設計 4 1 腕部設計 腕部能夠連接機器人的臂部和手部 支撐并且改變手部的姿態(tài) 腕部設計的要求有 結構緊湊 質量輕 動作靈活 平穩(wěn) 定位精度高 所用材 料強度 剛度高 與臂部及手部的連接部位的結構合理 傳感器和驅動裝置的合理布 局及安裝等 按自由度分類可將工業(yè)機器人手腕分為單自由度手腕 二自由度手腕和三自由度 手腕 并不是所有的手腕都必須具備三個自由度 而是根據工業(yè)機器人實際使用的工 作性能要求來確定 本課題所研究設計的噴漆機器人手腕具有擺動和轉動兩個自由度 二自由度的手腕可以由一個 R 關節(jié)和一個 B 關節(jié)聯合構成 BR 關節(jié)實現 或由兩個 B 關 節(jié)組成 BB 關節(jié)實現 但不能由兩個 RR 關節(jié)構成二自由度手腕 因為兩個 R 關節(jié)的功 能是重復的 實際上只起到單自由度的作用 本次設計要求腕部實現俯仰和偏轉 即 BB 型手腕 如圖 3 1 所示 由于現階段國內步進電機產品研發(fā)生產技術的局限性 無 法實現關節(jié)的直接驅動 所以為減輕整個小臂的自重 采取腕部步進電機后置遠距離 間接驅動 將其裝在大臂的底部 固定在機身圓盤上 再通過兩條鏈傳動 一條鏈直 接帶動腕部的擺動 另一條鏈傳動帶輪帶動錐齒輪軸通過一級錐齒輪的傳遞帶動腕部 的轉動 雖然在腕擺時會產生手腕的附加轉動 但是可以通過控制步進電機來控制干 涉 圖 3 1 型手腕示意圖 本課題研究設計的噴漆機器人廣泛用于進行汽車車身等噴涂作業(yè) 腕部作用于工 作空間的最前端 有時需伸入狹窄的空間進行作業(yè) 所以為了滿足手腕部分結構緊湊 質量輕 動作靈活等要求將其外形和尺寸設計成如圖 3 2 所示 20 圖 3 2 手腕外形尺寸示意圖 4 1 1 手腕偏轉驅動計算 手腕的偏轉是通過后置于大臂底部一側的步進電機驅動 兩級帶輪鏈條傳動 再 經過錐齒輪嚙合傳動改變方向來實現偏置的 手腕的驅動力來自步進電機 首先要計 算手腕偏轉所需要的轉矩 再計算電機的輸出轉矩 確定步進電機的型號 從而計算 設計鏈傳動以及錐齒輪傳動的傳動參數及相關尺寸 1 選擇步進電機 手腕偏轉時 需要克服摩擦阻力矩 工件負載阻力矩和腕部啟動時的慣性力矩 根據轉矩的計算公式 15 3 1 慣負摩總 M 3 2 總摩 1 0 3 3 啟慣 tJmgl 3 4 啟負負負 3 5 lRv 21 3 6 lJ負負 3 7 2123m 3 8 lv 式中 手腕偏轉所需力矩 N m 總M 摩擦阻力矩 N m 摩 負載阻力矩 N m 負 手腕偏轉啟動時慣性阻力矩 N m 慣 21 工件負載對手腕回轉軸線的轉動慣量 kg m 2 負J 手腕部分對回轉軸線的轉動慣量 kg m 2 手腕偏轉角速度 rad s 手腕質量 kg m 負載質量 kg 負 啟動時間 s 啟t 手腕部分材料密度 kg m 3 手腕部分外徑和內徑 m 21 R 手腕的長度 m l 手腕偏轉末端的線速度 m s v 根據已知條件 m s m m m 150kg負 8 v035 1 R025 12 l s 手腕部分采用的材料假定為鑄鋼 密度 kg m3 2 0 啟t 87 將數據代入計算得 r s6 12 08 lv kg m2036 52 mJ負負 21 23Rl 2205 3 76 076 kg m231 9 啟負負負 tJglmM 2 0 67 3 0 5 2 N m4 啟慣 tJgl 2 0 6713 92 0176 N m42 4 5 總慣負摩總 MM N m7 總 22 因為腕部傳動是通過兩級帶輪和一級錐齒輪實現的 所以查取手冊 15 得 彈性聯軸器傳動效率 9 01 滾子鏈傳動效率 62 滾動軸承傳動效率 一對 3 錐齒輪傳動效率 9704 計算得傳動的裝置的總效率 8501 a 電機在工作中實際要求轉矩 N m 3 9 3 4 aiM 總電 根據計算得出的手腕偏轉所需力矩 結合北京和利時電機技術有限公司生產的 90 系列的五相混合型步進電機的技術數據和矩頻特性曲線 如圖 3 3 和圖 3 4 所示 選擇 90BYG5200B SAKRML 0301 型號的步進電機 圖 3 3 90BYG 步進電機技術數據 23 圖 3 4 90BYG5200B SAKRML 0301 型步進電機矩頻特性曲線 2 設計鏈傳動 a 計算 分配傳動比 根據步進電機型號及其對應的矩頻特性曲線 所選步進電機工作轉矩為 4 5 N m 對應的轉速為 r min 130 n 由于腕部偏轉的角速度 r s 已經通過計算得出 所以腕部末67 12 8 lv 端偏轉轉速 r min 由此推出總的傳動比 7 630 2 n 0 276312 ni 已確定的手腕偏轉傳動方式是通過兩級帶輪鏈條傳動和一級錐齒輪傳動 需將總 傳動比進行分配 綜合考慮帶輪的尺寸和手臂內部結構空間 取小臂鏈傳動比 35 1i 大臂鏈傳動比 錐齒輪傳動比 12 i 5 13 i 231 ii b 計算小臂鏈傳動功率 kW 3 10 0957 01nTP c 選擇帶輪的齒數 為使小臂中的兩個帶輪結構更加緊湊 考慮到小臂鏈的傳動比較小 而傳動距離 比較長 選擇小帶輪齒數 大帶輪齒數 取17 Z 23175 12 Zi 1Z2 奇數 鏈節(jié)數為偶數 可使鏈條和帶輪輪齒磨損均勻 d 選擇鏈條類型 根據手冊 15 進行鏈傳動的設計計算 kW 3 11 1 0 PKAd kW 08 34 1 PZd 3 12 mm 875 1 p a0 30 3 2i 3 13 mm 3 14 9875 160 p5 1 i paKZL02 24 6095 2317 mm 3 15 40 mm 3 16 528715 PL Apc KZa22 49 0340 mm 3 17 93 ccaa 2 mm 3 18 93050 m s 3 19 6 1687 16pnZv N 3 20 43 0 VPFt tAFK25 N 3 21 5 96 174 式中 工況系數 AK1 A 主動帶輪齒數系數 Z 34 ZK 單排鏈系數 PP 中心距計算系數 a 29 0 a 設計功率 kW d 特定條件下單排鏈條傳遞功率 kW 0P 節(jié)距 mm p 初定中心距 mm 0a 鏈條節(jié)數 pL 鏈條長度 mm 計算中心距 mm ca 實際中心距 mm 鏈條速度 m s v 25 有效圓周力 N tF 作用在軸上的力 水平或傾斜傳動 N 經過上述計算 選擇鏈號 10B 節(jié)距 mm 的鏈條 875 1 p e 計算帶輪主要尺寸 根據所選滾子鏈的型號規(guī)格確定一對帶輪基本參數 mm mm mm 17 Z23875 1 p16 0 d59 tP 帶輪主要尺寸 3 22 zp sin 3 23 da180cot54 1df 3 24 3 25 pha27 0 3 26 76 04 18cot2 hzdg 式中 分度圓直徑 d 齒頂圓直徑 a 齒根圓直徑 f 分度圓弦齒高 ah 齒側凸緣直徑 gd 將數據代入計算得 mm3 86170sin5 1 d mm 23 si2 mm931780cot54 87 1 ad 26 mm4 12380cot4 587 12 ad mm 6 0361 f mm54172fd mm86 7 03 8cot5 1 g mm49 140 23t7 2 gd mm9 85 1 0 ah 3 設計錐齒輪傳動 根據噴漆機器人的工作要求 將腕部最末端的傳動設計成標準直齒圓錐齒輪傳動 考慮到可能圓錐小齒輪齒根圓到鍵槽底部的距離 所以將圓錐小齒輪與軸設tme6 1 計成一體 圓錐大齒輪單獨設計 材料選用 45 鋼 由于選用的是閉式硬齒面齒輪 齒 輪齒面磨損和彎曲疲勞折斷是主要的失效形式 因此設計這類齒輪傳動時按彎曲疲勞 強度進行設計計算 宜選取較小的齒數 可取 17 20 15 1z a 估算齒輪主要參數及尺寸 齒數 1Z2 齒數比 所以選擇 則 5 12 nu201 Z3025 12 uZ 齒寬系數 R 取 齒寬系數不宜取過大 避免引起小端齒頂過薄 齒根圓3 41 R3 0 角半徑過小 應力集中過大 根據手冊 16 按齒面接觸疲勞強度計算小齒輪大端分度圓直徑 和大端模數 1dm 3 27 32lim2115 08 9HRVAKTd 式中 齒輪傳遞的扭矩 1T 工況系數 AK 動載系數 V