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AutomatedGuidedVehicle 自主引導(dǎo)小車(chē) 1 什么是AGV AGV AutomatedGuidedVehicle 自主移動(dòng)小車(chē) 美國(guó)物流協(xié)會(huì) 指裝備有電磁或光學(xué)引導(dǎo)裝置 能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線(xiàn)行駛 具有小車(chē)運(yùn)行和停車(chē)裝置 安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē) 中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) 指裝有自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)置 能夠沿規(guī)定的路勁行駛 在車(chē)體上具有編程和停車(chē)選擇裝置 安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車(chē)輛 關(guān)于A(yíng)GV 在工業(yè)應(yīng)用中不需要駕駛員的搬運(yùn)車(chē) 以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源 一般可透過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線(xiàn)以及行為 或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線(xiàn) 電磁軌道黏貼于地板上 無(wú)人搬運(yùn)車(chē)則依循電磁軌道做帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作 一般以電池為動(dòng)力 目前也有用非接觸能量傳輸裝置 CPS ContactlessPowerSystem 為動(dòng)力的 它以輪式移動(dòng)為特征 較之步行 爬行或其他非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷 工作效率高 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 可控性強(qiáng) 安全性好等優(yōu)勢(shì) 與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比 AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道 支架等固定裝置 不受場(chǎng)地 道路和空間的限制 因此 在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中 是最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性 實(shí)現(xiàn)高效 經(jīng)濟(jì) 靈活的無(wú)人化生產(chǎn) 發(fā)展歷史 第一臺(tái)AGV 誕生于1953年 是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的 帶有車(chē)兜 在一間雜貨倉(cāng)庫(kù)中沿著布置在空中的導(dǎo)線(xiàn)運(yùn)輸貨物 到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí) 已有多種類(lèi)型的牽引式AGV用于工廠(chǎng)和倉(cāng)庫(kù) 20世紀(jì)70年代 基本的引導(dǎo)技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線(xiàn)產(chǎn)生的電磁頻率 通過(guò)一個(gè)叫做 地面控制器 的設(shè)備打開(kāi)或關(guān)閉導(dǎo)線(xiàn)中的頻率 從而指引AGV沿著預(yù)定的路徑行駛 20世紀(jì)80年代末期 無(wú)線(xiàn)式引導(dǎo)技術(shù)引入AGV系統(tǒng)中 例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引 這樣提高了AGV系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性 而且 當(dāng)需要修改路徑時(shí) 也不必改動(dòng)地面中或中斷生產(chǎn) 這些導(dǎo)引方式的導(dǎo)入 使得導(dǎo)引方式更加多樣化了 AGV應(yīng)用范圍 從20世紀(jì)80年代以來(lái) 自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē) AGV 系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專(zhuān)業(yè)分支之一 并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì) 成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分 在歐 美等發(fā)達(dá)國(guó)家 發(fā)展最為迅速 應(yīng)用最為廣泛 在亞洲的日本和韓國(guó) 也得到迅猛的發(fā)展和應(yīng)用 尤其是在日本 產(chǎn)品規(guī)格 品種 技術(shù)水平 裝備數(shù)量及自動(dòng)化程度等方面較為豐富 已經(jīng)達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化 系列化 流水線(xiàn)生產(chǎn)的程度 在我國(guó) 隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展 AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展 如何能夠開(kāi)發(fā)出能夠滿(mǎn)足用戶(hù)各方面需求 功能 價(jià)格 質(zhì)量 的AGV系統(tǒng)技術(shù)是未來(lái)我們必須面對(duì)的現(xiàn)實(shí)問(wèn)題 發(fā)展模式 兩種 第一種以歐美國(guó)家為代表的全自動(dòng)AGV技術(shù) 這類(lèi)技術(shù)追求AGV的自動(dòng)化 幾乎完全不需要人工的干預(yù) 路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程復(fù)雜多變 能夠運(yùn)用在幾乎所有的搬運(yùn)場(chǎng)合 這些AGV功能完善 技術(shù)先進(jìn) 同時(shí)為了能夠采用模塊化設(shè)計(jì) 降低設(shè)計(jì)成本 提高批量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn) 歐美的AGV放棄了對(duì)外觀(guān)造型的追求 采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn) 系列產(chǎn)品的覆蓋面廣 各種驅(qū)動(dòng)模式 各種導(dǎo)引方式 各種移載機(jī)構(gòu)應(yīng)有盡有 系列產(chǎn)品的載重量可從50kg到60000kg 60噸 盡管如此 由于技術(shù)和功能的限制 此類(lèi)AGV的銷(xiāo)售價(jià)格仍然居高不下 此類(lèi)產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)有為數(shù)不多的企業(yè)可以生產(chǎn) 技術(shù)水平與國(guó)際水平相當(dāng) 發(fā)展模式 第二種以日本為代表的簡(jiǎn)易型AGV技術(shù) 或只能稱(chēng)其為AGC AutomatedGuidedCart 該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)單實(shí)用 極力讓用戶(hù)在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本 這類(lèi)AGV在日本和臺(tái)灣企業(yè)應(yīng)用十分廣泛 從數(shù)量上看 日本生產(chǎn)的大多數(shù)AGV屬于此類(lèi)產(chǎn)品 AGC 該類(lèi)產(chǎn)品完全結(jié)合簡(jiǎn)單的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合 單一的路徑 固定的流程 AGC只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn) 并不刻意強(qiáng)調(diào)AGC的自動(dòng)裝卸功能 在導(dǎo)引方面 多數(shù)只采用簡(jiǎn)易的磁帶導(dǎo)引方式 由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá) AGC生產(chǎn)企業(yè)能夠?yàn)槠渑渲蒙蠋缀鹾?jiǎn)單得不能再簡(jiǎn)單的功能器件 使AGC的成本幾乎降到了極限 這種AGC在日本80年代就得到了廣泛應(yīng)用 2002到2003年達(dá)到應(yīng)用的頂峰 由于該產(chǎn)品技術(shù)門(mén)檻較低 目前國(guó)內(nèi)已有多家企業(yè)可生產(chǎn)此類(lèi)產(chǎn)品 更多理解 AGV系統(tǒng)的控制是通過(guò)物流上位調(diào)度系統(tǒng) AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車(chē)載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的 對(duì)該系統(tǒng)的理解 有一個(gè)非常恰當(dāng)而通俗易懂的例子 假設(shè)某市有一家出租車(chē)公司 該公司管理先進(jìn) 每輛出租車(chē)都裝全球定位系統(tǒng) GPS 這樣在公司的監(jiān)控中心就可以清楚地知道每輛車(chē)的位置及行駛路線(xiàn) 司機(jī)可通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信隨時(shí)向公司匯報(bào)此時(shí)車(chē)輛的載客情況 當(dāng)有客戶(hù)需要乘坐出租車(chē)時(shí) 客戶(hù)可以打電話(huà)到出租車(chē)公司的客戶(hù)中心 說(shuō)明他當(dāng)前所在的位置 以及要到達(dá)的目的地 這里 我們可將客戶(hù)的電話(huà)理解為來(lái)自物流調(diào)度系統(tǒng)的需求 出租車(chē)公司的客戶(hù)中心理解為AGV的地面控制系統(tǒng) 即AGV系統(tǒng)的上位 客戶(hù)中心收到客戶(hù)的電話(huà)后 可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)電話(huà)與出租車(chē)司機(jī)聯(lián)系 選擇離客戶(hù)最近 又正好空閑的車(chē)輛A前往接客 就像AGV的地面控制系統(tǒng)進(jìn)行的車(chē)輛和任務(wù)分配 在車(chē)輛A前往接客的途中 客戶(hù)中心可能又接到報(bào)告 有空閑車(chē)輛B離客戶(hù)更近 那么客戶(hù)中心將及時(shí)通知車(chē)輛B去接客戶(hù) 取消車(chē)輛A的任務(wù) 這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)車(chē)輛調(diào)度 客戶(hù)中心對(duì)出租車(chē)將要行駛道路的交通狀況也了如指掌 能夠及時(shí)通知各個(gè)司機(jī)選擇最便捷的道路行駛 該道路所需時(shí)間最短 但不一定是路程最短 因?yàn)?最近路程的道路上可能發(fā)生了交通阻塞 這就是AGV地面系統(tǒng)中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作 AGV系統(tǒng)的控制過(guò)程就類(lèi)似這樣一家管理先進(jìn)的出租車(chē)公司 物流上位調(diào)度系統(tǒng) AGV地面控制系統(tǒng)和AGV車(chē)載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶(hù) 客戶(hù)中心和出租車(chē)司機(jī) AGV地面控制系統(tǒng)和各臺(tái)AGV之間通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信來(lái)交換信息 調(diào)度AGV的作業(yè) 并為其選擇路徑 線(xiàn) 確保交通通暢 AGV是以電池為動(dòng)力的 當(dāng)電量不足時(shí) 會(huì)向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請(qǐng)求 在得到允許后 前往充電站自動(dòng)充電 在充電期間 AGV地面控制系統(tǒng)不會(huì)向此AGV分配任何任務(wù) 就與出租車(chē)進(jìn)了加油站不再載客一樣 AGV充電方式 1 自動(dòng)充電當(dāng)AGV需要補(bǔ)充電力時(shí) 會(huì)自動(dòng)報(bào)告并請(qǐng)求充電 由地面控制中心指揮 駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位 車(chē)載充電連接器與地面充電系統(tǒng)自動(dòng)連接并實(shí)施充電 充電完成后AGV自動(dòng)脫離充電系統(tǒng) 駛向工作區(qū)或待命區(qū)投入正常運(yùn)行 其特點(diǎn)是整個(gè)充電過(guò)程全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化 智能化 無(wú)需專(zhuān)人看管 自動(dòng)充電AGV適用于工作周期長(zhǎng) 車(chē)多人少 自動(dòng)化程度高的場(chǎng)合 且多使用堿性快速充電電池 如卷煙 冶金 化工 汽車(chē) 航空等行業(yè) 2 手動(dòng)充電當(dāng)AGV電力不足時(shí) 由地面控制中心指揮 駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位 由專(zhuān)職人員手動(dòng)完成AGV與充電器之間的電器連接 然后實(shí)施充電 完成后也是人工去脫離連接電路 恢復(fù)工作狀態(tài) 手動(dòng)充電AGV的特點(diǎn)是安全可靠 簡(jiǎn)單易行 但需要專(zhuān)人看管 浪費(fèi)人力 而且自動(dòng)化程度降低 常用于自動(dòng)化程度要求不是很高 車(chē)少人多 標(biāo)準(zhǔn)工作制的場(chǎng)合 如白天上班8小時(shí)使用AGV 下班休息時(shí)讓AGV充電 適用于酸性常規(guī)電池 主要技術(shù)參數(shù)表 AGV導(dǎo)航特點(diǎn) 1 直接坐標(biāo)用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域 通過(guò)對(duì)小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引 一般有光電式 將坐標(biāo)小區(qū)域以?xún)煞N顏色劃分 通過(guò)光電器件計(jì)數(shù) 和電磁式 將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分 通過(guò)電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù) 兩種形式 其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改 導(dǎo)引的可靠性好 對(duì)環(huán)境無(wú)特別要求 缺點(diǎn)是地面測(cè)量安裝復(fù)雜 工作量大 導(dǎo)引精度和定位精度較低 且無(wú)法滿(mǎn)足復(fù)雜路徑的要求 2 電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一 目前仍被許多系統(tǒng)采用 它是在A(yíng)GV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn) 并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率 通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引 其主要優(yōu)點(diǎn)是引線(xiàn)隱蔽 不易污染和破損 導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠 便于控制和通訊 對(duì)聲光無(wú)干擾 制造成本較低 缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展 對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大 3 磁帶導(dǎo)引與電磁導(dǎo)引相近 用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線(xiàn) 通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引 其靈活性比較好 改變或擴(kuò)充路徑較容易 磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行 但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾 磁帶易受機(jī)械損傷 因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大 4 光學(xué)導(dǎo)引在A(yíng)GV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶 通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引 其靈活性比較好 地面路線(xiàn)設(shè)置簡(jiǎn)單易行 但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感 對(duì)環(huán)境要求過(guò)高 導(dǎo)引可靠性較差 精度較低 5 激光導(dǎo)引激光導(dǎo)引是在A(yíng)GV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光反射板 AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束 同時(shí)采集由反射板反射的激光束 來(lái)確定其當(dāng)前的位置和航向 并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引 此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是 AGV定位精確 地面無(wú)需其他定位設(shè)施 行駛路徑可靈活多變 能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境 它是目前國(guó)外許多AGV生產(chǎn)廠(chǎng)家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)引方式 缺點(diǎn)是制造成本高 對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻 外界光線(xiàn) 地面要求 能見(jiàn)度要求等 不適合室外 尤其是易受雨 雪 霧的影響 6 慣性導(dǎo)航慣性導(dǎo)航是在A(yíng)GV上安裝陀螺儀 在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊 AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào) 角速率 的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和航向 從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引 此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用 其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn) 較之有線(xiàn)導(dǎo)引 地面處理工作量小 路徑靈活性強(qiáng) 其缺點(diǎn)是制造成本較高 導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號(hào)處理密切相關(guān) 7 視覺(jué)導(dǎo)航對(duì)AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別 實(shí)現(xiàn)智能行駛 這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù) 此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國(guó)家的軍方采用 將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中 目前還未出現(xiàn)采用此類(lèi)技術(shù)的實(shí)用型AGV 可以想象 圖象識(shí)別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會(huì)AGV更加完美 如導(dǎo)引的精確性和可靠性 行駛的安全性 智能化的記憶識(shí)別等都將更加完美 AGV優(yōu)點(diǎn) 1 自動(dòng)化程度高 由計(jì)算機(jī) 電控設(shè)備 磁氣感應(yīng)SENSOR 激光反射板等控制 當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí) 由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息 計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室 由專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令 在電控設(shè)備的合作下 這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行 將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn) 2 充電自動(dòng)化當(dāng)AGV小車(chē)的電量即將耗盡時(shí) 它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令 請(qǐng)求充電 一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值 在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方 排隊(duì) 充電 另外 AGV小車(chē)的電池壽命很長(zhǎng) 2年以上 并且每充電15分鐘可工作4h左右 Advantage 3 美觀(guān) 提高觀(guān)賞度 從而提高企業(yè)的形象 4 便利 減少占地面積 生產(chǎn)車(chē)間的AGV小車(chē)可以在各個(gè)車(chē)間穿梭往復(fù)