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智能小車實訓(xùn)報告 摘要： 本課題是基于AT89C52單片機的智能小車的設(shè)計與實現(xiàn)，小車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導(dǎo)線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。小車系統(tǒng)以 AT89S52 單片機為系統(tǒng)控制處理器； 采用紅外傳感獲取賽道的信息，來對小車的方向和速度進行控制。此外，對整個控制軟件進行設(shè)計和程序的編制以及程序的調(diào)試，并最終完成軟件和硬件的融合，實現(xiàn)小車的預(yù)期功能。 一、實驗?zāi)康模? 通過設(shè)計進一步掌握５１單片機的應(yīng)用，特別是在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用。進一步學(xué)習(xí)５１單片機在系統(tǒng)中的控制功能，能夠合理設(shè)計單片機的外圍電路，并使之與單片機構(gòu)成整個系統(tǒng)。 二、設(shè)計方案 該智能車采用紅外傳感器對賽道進行道路檢測，單片機根據(jù)采集到的信號的不同狀態(tài)判斷小車當前狀態(tài)，通過電機驅(qū)動芯片L298N發(fā)出控制命令，控制電機的工作狀態(tài)以實現(xiàn)對小車姿態(tài)的控制。 三．報告內(nèi)容安排 本技術(shù)報告主要分為三個部分。第一部分是對整個系統(tǒng)實現(xiàn)方法的一個概要說明，主要內(nèi)容是對整個技術(shù)原理的概述；第二部分是對硬件電路設(shè)計的說明，主要介紹系統(tǒng)傳感器的設(shè)計及其他硬件電路的設(shè)計原理等；第三部分是對系統(tǒng)軟件設(shè)計部分的說明，主要內(nèi)容是智能模型車設(shè)計中主要用到的控制理論、算法說明及代碼設(shè)計介紹等。 技術(shù)方案概要說明 本模型車的電路系統(tǒng)包括電源管理模塊、單片機模塊、傳感 器模塊、電機驅(qū)動模塊。 工作原理： 利用紅外采集模塊中的紅外發(fā)射接收對管檢測路面上的軌跡 將軌跡信息送到單片機 單片機采用模糊推理求出轉(zhuǎn)向的角度，然后去控制 行走部分 最終完成智能小車可以按照路面上的軌跡運行。 硬件電路的設(shè)計 1、最小系統(tǒng)： 小車采用atmel公司的AT89C52單片機作為控制芯片，圖1是其最小系統(tǒng)電路。主要包括：時鐘電路、電源電路、復(fù)位電路。其中各個部分的功能如下： 1、時鐘電路：給單片機提供一個外接的16MHz的石英晶振。 2、電源電路：給單片機提供5V電源。 3、復(fù)位電路：在電壓達到正常值時給單片機一個復(fù)位信號。 圖1 單片機最小系統(tǒng)原理圖 2、電源電路設(shè)計： 模型車通過自身系統(tǒng)，采集賽道信息，獲取自身速度信息，加以處理，由芯片給出指令控制其前進轉(zhuǎn)向等動作，各部分都需要由電路支持，電源管理尤為重要。在本設(shè)計中，51單片機使用5V電源，電機及舵機使用6V電源。考慮到電源為充電電池組，額定電壓為7.2V，實際充滿電穩(wěn)壓后的5V電源供電，舵機及電機直接由電池供電。 3、傳感器電路： 光電尋線方案一般由多對紅外收發(fā)管組成，通過檢測接收到的反射光強，判斷黑白線。原理圖由紅外對管和電壓比較器兩部分組成，紅外對管輸出的模擬電壓通過電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機。 4、電機驅(qū)動電路： 電機驅(qū)動芯片L298N是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動 電路。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。其引腳排列如圖1中U4所示，1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電機，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA，ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。 由于一片L298N可以直接驅(qū)動兩個電機，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機。 軟件系統(tǒng)的實現(xiàn) 小車循跡規(guī)則： 若小車偏左的時候，車輪將向右偏轉(zhuǎn)；若小車偏右，車輪將向左偏轉(zhuǎn)；若沒有偏移，小車將繼續(xù)向前；若小車完全偏離黑色軌跡，小車后退以尋找黑色軌跡。 心得總結(jié) 根據(jù)本次設(shè)計要求，我們小組系統(tǒng)地閱讀了大量的資料，并認真分析了設(shè)計課題的需求，還系統(tǒng)學(xué)習(xí)了51系列單片機的工作原理及其使用方法，并獨自設(shè)計智能小車的整個項目。 雖然條件艱苦，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，購買到了所有所需的元器件，并系統(tǒng)的進行了多項試驗，最終做出了整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務(wù)和小車硬件進行了程序的編制，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的是小車沿引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗?zāi)芰τ邢?，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待于進一步的完善與改進。 通過本次課題設(shè)計，不僅是對我們課本所學(xué)知識的考查，更是對我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。本次畢業(yè)設(shè)計使我們對一個項目的整體設(shè)計有了初步認識，還認識了幾種傳感器，并能獨立設(shè)計出其接口電路，再有對電路板的制作有了一定的了解，并學(xué)會了使用Protel設(shè)計電路。本次畢業(yè)設(shè)計使我們意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法來解決的。還有以前對程序只是一個很模糊的概念，通過這次的課題設(shè)計使我對程序完全有了一個新的認識，并能使用C熟練的進行編程了。通過本次課題設(shè)計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對單片機有了一個更深的認識。 總之，在課題設(shè)計的過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。 感謝老師在本次實訓(xùn)中對我們的指導(dǎo)。