1 芯模搬運機械手設計 摘 要 本設計為三個自由度的棒料搬運機械手，搬運棒料為固定尺寸的芯模。機械手整體由控制部分和機械系統(tǒng)部分組成，設計中包括了旋轉平臺可以進行180°旋轉、手臂可以在水平方線伸縮、氣爪張開與閉合。使用plc來控制驅動系統(tǒng)，讓整個執(zhí)行系統(tǒng)正常工作。本設計的機械手基于減少減輕工人勞動強度，提高其經(jīng)濟型。在一些比較惡劣的工作條件下可用本機械手代替工人勞動。 本課題運用專業(yè)所學習的知識，來進行機械手的整體設計，通過計算校核來進行零件的選擇，最后進行機械手的plc系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)的設計。最后根據(jù)計算結果畫出裝配圖和零件圖圖以及裝配圖。 關鍵詞：機械手，手臂伸縮，氣爪張開閉合，PLC控制系統(tǒng) II 棒料搬運機械手設計 ABSTRACT 窗體頂端 The design for the three degrees of freedom manipulator rod materials handling, handling bar fixed size mandrel. Robot overall by the control section and the mechanical system components, including the design of the rotating platform can be rotated 180 °, the arm can stretch in the horizontal line, gripper opening and closing. Use plc to control the drive system, so that the implementation of the system work. The design of the robot based on the reduction reduce labor intensity and improve its economy. In some relatively poor working conditions of the robot can be used in place of labor. This paper learned to use professional knowledge to carry out the overall design of the robot, by calculating the check to select a part of the final design of the plc manipulator systems and drive systems. Finally, draw the assembly diagram and parts diagram and assembly drawings based on the calculation result. Keywords: robot, telescopic arm, gripper opening is closed, PLC control system 1 棒料搬運機械手設計 目 錄 1.緒論 1 1.1選題背景及其意義 1 1.2文獻綜述（目前國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢） 1 2.機械手的總體方案設計 6 2.1研究內(nèi)容 6 2.2研究方案 6 3.機械手本體設計 9 3.1機械手氣爪的設計 9 3.2伸縮手臂的氣缸設計 12 3.3滾珠絲杠螺母副的選型以及計算 13 4.機械手傳動設計 15 4.1電機的類型與特點 15 4.2滾珠絲杠的電機選擇 16 4.3旋轉臺的電機選擇 19 5.機械手的控制設計 21 5.1電控的選擇與優(yōu)點 21 5.2機械手的工作流程 23 5.3控制面板按鍵分布圖 24 5.4 I/O口分配 25 5.5氣壓接線圖 26 5.6PLC梯形圖 27 6.結論 29 參考文獻 30 致 謝 31