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膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞薈羈膀膈蒄羈羀莃蒀羀肂芆螈罿膅蒂蚄羈芇芅薀羇羇蒀蒆肆聿芃螅肅膁蒈蟻肅芃芁薇肄肅蕆薃蝕膅荿葿蠆羋薅螇蚈羇莈蚃蚈肀薃蕿蚇膂莆蒅螆芄腿螄螅羄莄螀螄膆膇蚆螃艿蒃薂螂羈芅蒈螂肁蒁螆螁膃芄螞袀芅葿薈衿羅節(jié)蒄袈肇蒈莀袇艿芀蝿袆罿薆蚅袆肁荿薁裊膄薄蕆襖芆莇螆羃羆膀螞羂肈蒞 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羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄芄莀蚇袀芄薃袃羋芃蚅螆膄節(jié)螇羈肀芁蕆螄羆芀蕿羀袂荿蟻螂膁莈莁羈肇莈蒃螁羃莇蚆羆罿莆螈衿羋蒞蒈螞膄莄薀袇肀莃螞蝕羆蒃莂裊袂蒂蒄蚈膀蒁薇襖肆蒀蝿蚇肂葿葿羂羈蒈薁螅芇蕆蚃羀膃蕆螅螃聿薆蒅罿羅膂薇螁袁膁蝕羇艿膀葿螀膅膀薂肅肁腿蚄袈羇膈螆蟻芆膇蒆袆膂膆薈蠆肈芅蟻裊羄 內(nèi) 容 摘 要 電動助力轉(zhuǎn)向( Electric Power Steering, 簡稱EPS) 作為一種新型轉(zhuǎn)向系統(tǒng), 因其具有節(jié)能、環(huán)保等優(yōu)點而受到世界各大汽車公司和企業(yè)的青睞, 它將逐步取代傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Hydraulic Power Steering, 簡稱HPS) 。 本文以傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向柱助力式EPS 為研究對象, 建立EPS系統(tǒng)數(shù)學模型,給出了汽車電動助力系統(tǒng)的動力學方程。根據(jù)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理及控制器可靠設(shè)計的關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計了以P87C591 單片機為主控單元的EPS系統(tǒng)，系統(tǒng)采用閉環(huán)電流控制方案, 利用目標電流技術(shù)調(diào)節(jié)電機端電壓達到控制電機電流力矩的目的。EPS 控制器采用模塊化設(shè)計，把信號處理電路和功率驅(qū)動電路進行分層設(shè)計,以增強系統(tǒng)的抗干擾能力和可靠性。在進行PWM 驅(qū)動頻率的選擇時，考慮開關(guān)時電流脈峰對開關(guān)管及電動機安全的影響。最后通過研究分析了EPS系統(tǒng)的經(jīng)濟性、系統(tǒng)硬件電路板空間與發(fā)熱功耗及可靠性合理地選擇散熱片及其參數(shù),提高了驅(qū)動效率和穩(wěn)定運行能力。 實驗表明, 該系統(tǒng)具有良好的電動助力特性, 滿足電動助力轉(zhuǎn)向要求,證明了這種系統(tǒng)在實際應用中的有效性。 關(guān) 鍵 詞 電動助力轉(zhuǎn)向; 單片機; H橋驅(qū)動; PWM斬波; 控制系統(tǒng) Hardware Design of the Electric Power Assisted Steering System 050607337 Zhangqiang Instructor：Helinlin Associate professor Abstract Electric power steering is a new power steering technology for vehicles. Merit such as energy conservation , environmental protection that the person has accepts the respectively big automobiles of world company and the enterprise favour , home and abroad developing trend is to use electric power-assistance to change to the hydraulic pressure power-assistance vergence substituting tradition step by step. The mathematic model the main body of a book is established systematically with dyadic EPS of the tradition vergence post power-assistance for the object of study,has given an automobile out electric systematic power-assistance dynamics equation , has combined classics control theory and the optimization algorithm, the parameter carries out validity in applying to reality having studied , testifying this system on systematic power-assistance. This paper presents an elect ricpower steering system controlled by P87C591 microp rocessor. The motor given torque is computed by expertcontrol system. The practical output torque is closed-loop controlled. The working principle and key technologies for reliable design of EPS controller were analyzed.The signal processing circuit and the power drive circuit were hierarchically designed to improve theanti jamming capability and reliability. The PWM frequency was selected considering the influence of switching currentpulse on the safety of the transistors and the motor should be taken into account . Besides paralleled for the economy , the heat dissipation and the reliability.It srelevant parameters were selected to improve the drive efficiency and the stableoperation capability. The results of the experiment show thesystem designed has good steering characteristics and meets the request of electric power steering. Key words Electric Power Steering; Microprocessor; The bridge drives H ;PWM chopped wave; Control System 目 錄 第1章 概述1 1.1 EPS系統(tǒng)簡介 1 1.2 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展概況2 1.3 EPS系統(tǒng)的特點3 第2章 EPS系統(tǒng)模型 7 2.1 EPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及原理 7 2.2 建立EPS動力學模型 8 2.3 EPS的動力學方程 8 2.4 直流電動機11 第3章 基于高性能P87C591單片機控制方案制定12 3.1 單片機控制方案12 3.1.1 P87C591單片機芯片簡介12 3.1.2 單片機控制系統(tǒng)14 3.2 EPS工作流程圖16 3.3 助力電流控制系統(tǒng) 17 3.3.1 控制策略 17 3.3.2 電機目標助力電流算法 17 3.3.3 助力電流閉環(huán)控制 18 第4章 EPS控制系統(tǒng)設(shè)計 21 4.1 EPS 控制器模塊化設(shè)計 21 4.2電機控制電路設(shè)計22 4.2.1 H橋驅(qū)動芯片IR2110功能簡介22 4.2.2 H 橋功率驅(qū)動電路 24 4.2.3 電機保護電路 25 4.3 PWM斬波 26 4.3.1 PWM控制原理 26 4.3.2 PWM斬波電路27 4.3.3驅(qū)動頻率的選擇28 第5章 汽車轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展趨勢 32 5.1 線性轉(zhuǎn)向系統(tǒng)32 5.2 轉(zhuǎn)向技術(shù)發(fā)展趨勢32 結(jié)束語 33 致謝 34 參考文獻 35 汽車電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）硬件設(shè)計 第1章 概述 1.1 EPS系統(tǒng)簡介 電動助力轉(zhuǎn)向系